QGroundControl Developers Guide——Survey

by luoshi006
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QGroundControl 官方的开发者文档地址：
https://donlakeflyer.gitbooks.io/qgroundcontrol-developers-guide/content/

Complex Item - Survey

Survey 测绘任务创建飞行路径，飞跃多边形任务区域。

Note：所有未特殊说明的变量，单位为米。

{   "camera": {        "focalLength": 16,        "groundResolution": 3,        "imageFrontalOverlap": 10,        "imageSideOverlap": 10,        "name": "Sony ILCE-QX1",        "orientationLandscape": true,        "resolutionHeight": 3632,        "resolutionWidth": 5456,        "sensorHeight": 15.4,        "sensorWidth": 23.199999999999999    },    "cameraTrigger": true,    "cameraTriggerDistance": 25,    "complexItemType": "survey",    "fixedValueIsAltitude": false,    "grid": {        "altitude": 50,        "angle": 0,        "relativeAltitude": true,        "spacing": 30,        "turnAroundDistance": 0    },    "manualGrid": true,    "polygon": [        [            47.633933816132817,            -122.08937942845        ],        [            47.634139864633021,            -122.08781838280333        ],        [            47.633395194285789,            -122.08872496945037        ]    ],    "type": "ComplexItem",    "version": 3}

Survey 测绘表示为存储在item数组中的 JSON 对象。它存储与 Survey 相关的所有元数据。在 Survey 中不会存储独立的航点。航点将在 QGC 加载时生成。 Survey 支持以下变量：

• camera 在 Survey 中与摄像机关联的对象。仅当 manualGrid 为 false 时，才需要该变量。

• cameraTrigger 是否以设定的 cameraTriggerDistance 间隔触发摄像机。

• complexItemType 将 complex mission 项标识为 Survey 类型。

• fixedValueIsAltitude 在 Survey 界面修改其他值时，是否保持高度不变。仅在使用 QGC 地面站时有效。

• grid Survey 网格

• manualGrid

  • true: grid 值由用户指定；
  • false: grid 值根据摄像机的设置确定

• polygon 用于表示多边形勘测区域的数组。每个点表示一个多边形顶点的经纬度坐标。

• type 指定为 ComplexItem。

• version 该任务项格式的版本，当前版本为 3 。

Grid Object

grid 对象中指定 survey 网格的值。

"grid": {    "altitude": 50,    "angle": 0,    "relativeAltitude": true,    "spacing": 30,    "turnAroundDistance": 0},

• altitude 网格中所有折点（transect waypoints）的高度。

• angle 折点路径的角度。

• relativeAltitude

  • true : altitude值为相对于 home 点的高度。
  • false : altitude 为 AMSL 高度。

• spacing 每个折点之间的间距。

• turnAroundDistance 转向下一个折点时，飞过多边形边缘的距离。

Camera Object

"camera": {    "focalLength": 16,    "groundResolution": 3,    "imageFrontalOverlap": 10,    "imageSideOverlap": 10,    "name": "Sony ILCE-QX1",    "orientationLandscape": true,    "resolutionHeight": 3632,    "resolutionWidth": 5456,    "sensorHeight": 15.4,    "sensorWidth": 23.199999999999999},

• focalLength 相机镜头的焦距（毫米）。
• groundResolution 目标地面分辨率（cm/px）。
• imageFrontalOverlap 正面图像重叠百分比（Percentage of frontal image overlap.）
• imageSideOverlap 侧面图像重叠百分比
• name 正在使用的摄像机名称。对应于 QGC 中的一个。使用 Custom Camera Grid 自定义相机规格。
• orientationLandscape
  
  • true: 相机横向安装
  • false: 相机纵向安装
• resolutionHeight, resolutionWidth 图像像素分辨率
• sensorHeight, sensorWidth 传感器尺寸（毫米）