systick定时器

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常（异常号：15）。在以前，操作系统还有所有使用了时基的系统，都必须一个硬件定时器来产生需要的“滴答”中断，作为整个系统的时基。滴答中断对操作系统尤其重要。例如，操作系统可以为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。

Cortex-M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作就得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同。因此，需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。

SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间，SysTick的处理方式都是相同的。

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统的“弹性极限”，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下，CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如，CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

/***********************************************************************************************************                                          SYS TICK DEFINES**********************************************************************************************************/#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL          (*((volatile INT32U *)0xE000E010))           /* SysTick Ctrl & Status Reg. */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD          (*((volatile INT32U *)0xE000E014))           /* SysTick Reload  Value Reg. */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT         (*((volatile INT32U *)0xE000E018))           /* SysTick Current Value Reg. */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL         (*((volatile INT32U *)0xE000E01C))        /* SysTick Cal     Value Reg. */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST            (*((volatile INT8U  *)0xE000ED23))           /* SysTick Handler Prio  Reg. */typedef struct{  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */} SysTick_Type;#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT  0x00010000     /* Count flag.                */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC         0x00000004     /* Clock Source.              */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN              0x00000002     /* Interrupt enable.          */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE             0x00000001     /* Counter mode.              */#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN                      0xFF     /* Min handler prio.          *//** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick  memory mapped structure for SysTick  @{ */

systick的初始化

void  OS_CPU_SysTickInit (void){    INT32U  cnts;    cnts = SystemCoreClock() / OS_TICKS_PER_SEC;    OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD = (cnts - 1);    /* Set prio of SysTick handler to min prio. */    OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST   = OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN;  /* Enable timer.       */    OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL  |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC | OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE;   /* Enable timer interrupt. */    OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL  |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN;}