先锋机器人学习笔记_1-2 MobileSim MobileEyes用法及demo示例

MobileSim 以及 demo.exe 用法

1. 打开 MobileSim

    MobileSim 是移动机器人的仿真软件，包含机器人以及周围环境模型，可以加载地图，获取传感器数据信息，我们编写的程序首先可以在这个软件上调试成功，然后可以在机器人的 pc 上运行，效果是一样的。

2. 有 map 文件的位置

一般地，在 C:\Program Files\MobileRobots\ARIA\maps 路径下会有默认 map 类型文件。

3. 打开 map 文件后

4. ARIA 下含有 exe 文件路径

Demo.exe 是一个控制台程序，主要用于操作机器人的移动，传感器读数等等控制操作，有很多种模式可以选择。仿真环境下可以启动 MobileSim，然后启动 aria demo。

C:\Program Files\MobileRobots\Aria\bin

5. demo 下命令行解释

    Teleop mode 远程操作模式
    Unguarded teleop mode 会撞墙的操作模式
    Wander mode 晃悠行走模式
    Laser mode 带有激光雷达
    Bumps mode 碰撞检测，显示碰撞传感器信息
    Sonar mode 显示声纳信息

    Position mode 显示机器人位置

ARNL 和 MobileEyes 用法

1.打开 MobileSim 或者 PC 通过无线连接上工控机。

2.打开 arnlServer.exe，默认路径在 C:\Program Files\MobileRobots\ARNL\bin 下，

Note：如果报缺少 dll 动态链接库文件，请查看版本正确与否，如果无法解决，请与利曼公司工程师联系。（安装软件最好装在默认路径下，dll 文件放在默认路径下）

    每台MobileRobots机器人都配备包含ARNetworking的机器人应用程序界面（ARIA），它是建立在C++基础上的源代码开放的开发环境，它为多种多样的智能机器人
系统提供优秀的客户端界面，其中也包括了您的机器人的控制器和各种附件。ARNetworking提供了MobileRobots和网络通信的TCP/IP协议层。ARIA/ARNetworking是开发您自己的机器人控制软件的理想平台，它为客户端—服务器系统完美的处理了最底层的细节，包括串口通讯，命令和服务器命令包处理，时钟周期，多线程，以及多种附件的控制，如激光测距仪、电子罗盘等等。更重要的是，ARIA的代码是完全开放的，因此客户可以按照自己的需求修改和扩展。
详细关于 ARNL 的说明请参照安装路径 C:\Program Files\MobileRobots\ARNL 下的《 ARNL4.pdf》 文件。（C:\Program Files\MobileRobots\ARNL\docs）

3.打开后停留在控制台程序，如果出现闪一下的情况，请再次确认是否打开 mobileSim。
4.打开后，mobileSim 会显示已连接提示，如下图。

5.之后打开 MobileEyes。
    MobileEye是用于远程监视和控制的图形化接口（使用无线连接或者其他通讯链路）。 它使用ArNetwoking协议（安装包里包含ARIA）连接机器人工控机上的服务程序（或者通过串口转以太网桥连接，还有在本地使用MobileSim），有许多例程都包括了ARNL，SONARNL，MOGS，还有ARIA的ArNetworking库。 根据服务程序要提供怎样的服务，MobileEyes能在地图中显示出机器人的位置，距离传感器的数据（声纳或者激光雷达），机器人的状态信息（位置变量，电池电压等），摄像头图像。 MobileEyes同样包
含了对机器人的远程控制，让机器人像设定好的目标导航运动，在行径中改变设定的参数。

6.如果是打开的是仿真程序，就在 Root Servers 那一栏写上“localhost” ，如果是实体机器人，则写上相对应工控机的 IP 地址。

7．连接后的效果图。