机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（2）——安装和配置你的ROS环境

这个教程将会带你走过在你的计算机上安装ROS和设置ROS环境。

 

1.安装ROS

请参考前面的教程。

注意：当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS，那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的，当创建一个ROS package和处理一个ROS package时，你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。

 

2.管理你的环境

在安装ROS的时候，你会看到提示source（命令）几个setup.*sh文件，或者甚至添加“sourcing”到你的shell启动脚本中。这是必须的，因为ROS依赖于结合使用shell环境的概念上。这使得开发依赖不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。

如果你在寻找或者使用你的ROS package上有问题，请确定的你的ROS环境变量设置好了，检查是否有ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH这些环境变量。

 

export | grep ROS

 

如果没有你需要使用‘source’一些setup.*sh文件。

环境设置文件时为你产生的，但是可以来自不同的地方：

使用package 管理器安装的ROS package提供setup.*sh文件；

rosbuild workspace使用像rosws这样的工具提供setup.*sh文件；

setup.*sh文件在编译和安装catkin package时作为副产品创建。

 

注意：rosbuild和catkin是两种组织和编译ROS代码的方式，前者简单易用，后者更加复杂但是提供更多灵活性尤其是对那些需要去集成外部代码或者想发布自己软件的人。

如果你在ubuntu上使用apt工具安装ROS，那么你会在'/opt/ros/<distro>/'

目录中有setup.*sh文件，你可以这样‘source’它们：

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

 

这样的你每次打开你的新的shell都需要运行这个命令，如果你把source /opt/ros/indigo/setup.bash添加进.bashrc文件就不必要每次打开一个新的shell都运行这条命令才能使用ROS的命令了。

 

 

3、创建ROS工作环境

对于ROS Groovy和之后的版本可以参考以下方式建立catkin工作环境：

运行：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

可以看到在src文件夹中可以看到一个CMakeLists.txt的链接文件，即使这个工作空间是空的（在src中没有package），任然可以建立一个工作空间。

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_make命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间，在你的当前目录中可以看到有build和devel两个文件夹，在devel文件夹中可以看到许多个setup.*sh 文件。启用这些文件都会覆盖你现在的环境变量，想了解更多可以查看文档catkin。在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh 文件。

source devel/setup.bash

为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖了，可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中：

 

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出：

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:

/opt/ros/indigo/stacks

 

至此，你的环境已经建立好了，可以继续学习ROS文件系统了！