PCL点云的基本读取和显示

废话不多说，直接上代码，这是最基本的读取与显示，皆是利用PCL库：

#include <iostream> //标准输入输出流#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int main(int argc, char** argv){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E:/rabbit_gra.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1{PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。return (-1);}std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "<< std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //显示所有的点//for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) // 为了方便观察，只显示前5个点std::cout << "    " << cloud->points[i].x<< " " << cloud->points[i].y<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");viewer.showCloud(cloud);system("pause");return (0);}