MCP2515

MCU控制器可以通过MCP2515与其他MCU进行通信，
3个14节发送缓冲器
2个14节接收缓冲器

MCP2515在CAN通信上的数据接收，是通过两个接受缓冲器，两个接受屏蔽器，6个接收过滤器组合实现的。
CAN总线上只有至少同时满足任意一个接受屏蔽器和一个接受过滤器的条件才可以进入接收缓冲器。
MCU通过SPT接口来读取接收缓冲器中的数据，

MCP2515的发送没有那么多的限制，MCU通过SPI将要发送的数据写入MCP2515的发送缓冲器，然后再调用RTS（发送命令）将数据发送到CAN总线上。

MCP2515具有灵活的中断管理功能，有8个中断源，发送接收中断，各种错误中断和总断唤醒中断。

MCP2515正常工作之前需要正确的初始化，包括SPI接口的数据传输速率。，CAN通信的波特率，MCP2515的接收过滤器和屏蔽器以及设置发送和接收中断允许标志位等。