launch 文件解析
来源:互联网 发布:mac怎么调节字体大小 编辑:程序博客网 时间:2024/06/14 11:38
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Launch 文件
1 使用Launch文件
2 创建Launch文件
3 在namespace中启动nodes
4 remapping names
5 其他的launch元素
1 使用launch文件
Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛。
1.1 运行launch文件
$ roslaunch package_name launch_file_name
Eg: roslaunch turtlesim example.launch
(1)Tip1: rosrun只能运行一个nodes, roslaunch可以同时运行多个nodes.
Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时,只需指出该launch文件的绝对路径,即可运行。
$ roslaunch completely_path
Eg:$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch
Tip3: 为便于执行,每个node最好是相互独立的。
(2)详细显示(request verbosity)
$ roslaunch -v package_name launch_file_name
(3) 结束launch文件
ctrl+c
2 创建launch文件
(1) launch文件一般以.launch后缀作为文件名,放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。
(2) Launch文件是XML文件,每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的root element由一对launch 标签定义。
…
Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。
(3) launch文件的核心是一系列node elements,每个node element启动一个node。Node element看起来如下:
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