μC/OS-Ⅱ初始化
来源：互联网 发布：淘宝产品简介模板 编辑：程序博客网 时间：2024/05/16 09:18
在调用μC/OS-Ⅱ的任何其它服务之前，μC/OS-Ⅱ要求用户首先调用系统初始化函数OSIint()。OSIint()初始化μC/OS-Ⅱ所有的变量和数据结构（见OS_CORE.C）。
OSInit()建立空闲任务idle task，这个任务总是处于就绪态的。空闲任务OSTaskIdle（）的优先级总是设成最低，即OS_LOWEST_PRIO。如果统计任务允许OS_TASK_STAT_EN和任务建立扩展允许都设为1，则OSInit()还得建立统计任务OSTaskStat()并且让其进入就绪态。OSTaskStat的优先级总是设为OS_LOWEST_PRIO-1。
图F3.7表示调用OSInit()之后，一些μC/OS-Ⅱ变量和数据结构之间的关系。其解释是基于以下假设的：
l 在文件OS_CFG.H中，OS_TASK_STAT_EN是设为1的。
l 在文件OS_CFG.H中，OS_LOWEST_PRIO是设为63的。
l 在文件OS_CFG.H中, 最多任务数OS_MAX_TASKS是设成大于2的。
以上两个任务的任务控制块（OS_TCBs）是用双向链表链接在一起的。OSTCBList指向这个链表的起始处。当建立一个任务时，这个任务总是被放在这个链表的起始处。换句话说，OSTCBList总是指向最后建立的那个任务。链的终点指向空字符NULL(也就是零)。
因为这两个任务都处在就绪态，在就绪任务表OSRdyTbl[]中的相应位是设为1的。还有，因为这两个任务的相应位是在OSRdyTbl[]的同一行上，即属同一组，故OSRdyGrp中只有1位是设为1的。
μC/OS-Ⅱ还初始化了4个空数据结构缓冲区，如图F3.8所示。每个缓冲区都是单向链表，允许μC/OS-Ⅱ从缓冲区中迅速得到或释放一个缓冲区中的元素。注意，空任务控制块在空缓冲区中的数目取决于最多任务数OS_MAX_TASKS，这个最多任务数是在OS_CFG.H文件中定义的。μC/OS-Ⅱ自动安排总的系统任务数OS_N_SYS_TASKS(见文件μC/OS-Ⅱ.H)。控制块OS_TCB的数目也就自动确定了。当然，包括足够的任务控制块分配给统计任务和空闲任务。指向空事件表OSEventFreeList和空队列表OSFreeList的指针将在第6章，任务间通讯与同步中讨论。指向空存储区的指针表OSMemFreeList将在第7章存储管理中讨论。
/*********************************************************************************************************** INITIALIZATION** Description: This function is used to initialize the internals of uC/OS-II and MUST be called prior to* creating any uC/OS-II object and, prior to calling OSStart().** Arguments : none** Returns : none**********************************************************************************************************/void OSInit (void) reentrant{ INT16U i; INT8U *prdytbl; OS_TCB *ptcb1; OS_TCB *ptcb2;#if (OS_EVENT_EN > 0) && (OS_MAX_EVENTS > 1) OS_EVENT *pevent1; OS_EVENT *pevent2;#endif#if OS_VERSION >= 204 OSInitHookBegin(); /* Call port specific initialization code */#endif#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0 OSTime = 0L; /* Clear the 32-bit system clock */#endif OSIntNesting = 0; /* Clear the interrupt nesting counter */ OSLockNesting = 0; /* Clear the scheduling lock counter */ OSTaskCtr = 0; /* Clear the number of tasks */ OSRunning = FALSE; /* Indicate that multitasking not started */ OSIdleCtr = 0L; /* Clear the 32-bit idle counter */#if (OS_TASK_STAT_EN > 0) && (OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0) OSIdleCtrRun = 0L; OSIdleCtrMax = 0L; OSStatRdy = FALSE; /* Statistic task is not ready */#endif OSCtxSwCtr = 0; /* Clear the context switch counter */ OSRdyGrp = 0x00; /* Clear the ready list */ prdytbl = &OSRdyTbl[0]; for (i = 0; i < OS_RDY_TBL_SIZE; i++) { *prdytbl++ = 0x00; } OSPrioCur = 0; OSPrioHighRdy = 0; OSTCBHighRdy = (OS_TCB *)0; /* TCB Initialization */ OSTCBCur = (OS_TCB *)0; OSTCBList = (OS_TCB *)0; for (i = 0; i < (OS_LOWEST_PRIO + 1); i++) { /* Clear the priority table */ OSTCBPrioTbl[i] = (OS_TCB *)0; } ptcb1 = &OSTCBTbl[0]; ptcb2 = &OSTCBTbl[1]; for (i = 0; i < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1); i++) { /* Init. list of free TCBs */ ptcb1->OSTCBNext = ptcb2; ptcb1++; ptcb2++; } ptcb1->OSTCBNext = (OS_TCB *)0; /* Last OS_TCB */ OSTCBFreeList = &OSTCBTbl[0]; //把OSTCBTbl做成一个链表#if (OS_EVENT_EN > 0) && (OS_MAX_EVENTS > 0) #if OS_MAX_EVENTS == 1 OSEventFreeList = &OSEventTbl[0]; /* Only have ONE event control block */ OSEventFreeList->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED; OSEventFreeList->OSEventPtr = (OS_EVENT *)0; #else pevent1 = &OSEventTbl[0]; pevent2 = &OSEventTbl[1]; for (i = 0; i < (OS_MAX_EVENTS - 1); i++) { /* Init. list of free EVENT control blocks */ pevent1->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED; pevent1->OSEventPtr = pevent2; pevent1++; pevent2++; } pevent1->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED; pevent1->OSEventPtr = (OS_EVENT *)0; OSEventFreeList = &OSEventTbl[0]; #endif#endif#if (OS_VERSION >= 251) && (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0) OS_FlagInit(); /* Initialize the event flag structures */#endif#if (OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0) OS_QInit(); /* Initialize the message queue structures */#endif#if (OS_MEM_EN > 0) && (OS_MAX_MEM_PART > 0) OS_MemInit(); /* Initialize the memory manager */#endif /* ------------------------------------- CREATION OF 'IDLE' TASK --------------------------------------- */#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 #if OS_STK_GROWTH == 1 (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle, (void *)0, /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */ &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Top-Of-Stack */ OS_IDLE_PRIO, /* Lowest priority level */ OS_TASK_IDLE_ID, &OSTaskIdleStk[0], /* Set Bottom-Of-Stack */ OS_TASK_IDLE_STK_SIZE, (void *)0, /* No TCB extension */ OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */ #else (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle, (void *)0, /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */ &OSTaskIdleStk[0], /* Set Top-Of-Stack */ OS_IDLE_PRIO, /* Lowest priority level */ OS_TASK_IDLE_ID, &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Bottom-Of-Stack */ OS_TASK_IDLE_STK_SIZE, (void *)0, /* No TCB extension */ OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */ #endif#else #if OS_STK_GROWTH == 1 (void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle, (void *)0, &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], OS_IDLE_PRIO); #else (void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle, (void *)0, &OSTaskIdleStk[0], OS_IDLE_PRIO); #endif#endif /* ------------------------------- CREATION OF 'STATISTIC' TASK ---------------------------------- */#if OS_TASK_STAT_EN > 0 #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 #if OS_STK_GROWTH == 1 (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskStat, (void *)0, /* No args passed to OS_TaskStat()*/ &OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1], /* Set Top-Of-Stack */ OS_STAT_PRIO, /* One higher than the idle task */ OS_TASK_STAT_ID, &OSTaskStatStk[0], /* Set Bottom-Of-Stack */ OS_TASK_STAT_STK_SIZE, (void *)0, /* No TCB extension */ OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR); /* Enable stack checking + clear */ #else (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskStat, (void *)0, /* No args passed to OS_TaskStat()*/ &OSTaskStatStk[0], /* Set Top-Of-Stack */ OS_STAT_PRIO, /* One higher than the idle task */ OS_TASK_STAT_ID, &OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1], /* Set Bottom-Of-Stack */ OS_TASK_STAT_STK_SIZE, (void *)0, /* No TCB extension */ OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR); /* Enable stack checking + clear */ #endif #else #if OS_STK_GROWTH == 1 (void)OSTaskCreate(OS_TaskStat, (void *)0, /* No args passed to OS_TaskStat()*/ &OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1], /* Set Top-Of-Stack */ OS_STAT_PRIO); /* One higher than the idle task */ #else (void)OSTaskCreate(OS_TaskStat, (void *)0, /* No args passed to OS_TaskStat()*/ &OSTaskStatStk[0], /* Set Top-Of-Stack */ OS_STAT_PRIO); /* One higher than the idle task */ #endif #endif#endif#if OS_VERSION >= 204 OSInitHookEnd(); /* Call port specific init. code */#endif} 0 0
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