基于ROS indigo版本下kinect图像显示

点击打开链接

安装相关库 及kinect驱动文件

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack profile  

新建Terminal

$ roscore

新建Terminal,运行Kinect驱动文件

---

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch

新建Terminal,显示RGB图像

---

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

新建Terminal，显示Depth图像

---

$ rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

新建Terminal，运行RVIZ

---

$ rosrun rviz rviz

RVIZ 配置

---

1.如图添加 image，按图修改属性显示RGB

2如图添加 image，按图修改属性显示Depth图像

3.修改Global Options->Fixed Fram为 camera link,

4.添加PointCloud2类型，PointCloud2属性按图示修改，显示点云文件。

---