Android5.1-s5p6818平台移植FangGet的ORB-SLAM2(以及OpenCVLib)

    此篇文章是在之前看的在Android IDE 即eclipse上面移植ORB-SLAM2：

http://blog.csdn.net/zf19921020/article/details/51154358  //  http://blog.csdn.net/a356337092/article/details/54232010

的基础上面的扩展，因为目前已经很少在使用eclipse了，Google自己的Android studio是非常棒的开发环境， 并且自己日常开发也是Android studio + Ubuntu的配置。但是并没有在网络上面搜索到有这样的具体介绍，在“FangGet”的GitHub里面虽提到了在AS里面加载他的工程：

但我相信在你实际操作的时候肯定会有一些问题和eclipse里面是不一样的，不仅仅是“import a module”的问题，在这里斗胆将我自己的移植过程记录下来，供各位参考和纠正。

    首先是将支持库OpenCVFORAndroid引入到你的工程，（下载：https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/?source=typ_redirect，http://opencv.org/downloads.html）找到对应Android的版本。也就是这个：

    OpenCV的导入过程参考了这篇文章：http://blog.csdn.net/gao_chun/article/details/49359535，里面已经写得非常详细了，我在这里就不copy别人的劳动成果了。只是将里面可能出现疑问的地方再次明确一下：

    1、在进行到“4部，添加module dependency”的时候，意图肯定是要将open-lib添加为支持你的工程，那么请先选中里要支持的那个共工程（module）然后按照作者的步骤1、2、3进行就OK了；

    2、再进行到“5、复制libs到项目文件夹”的时候，由于我们添加opencvlib是为了支持我们在GitHub上面clone的FangGet大神的代码，那肯定是要在这个module里面加入对应的文件夹了，所以要注意的是Android studio当中在左侧的“project”目录中，切换到“project”模式，那么你可能看到的是以“jni”和“libs”两个文件夹，如果切换到“Android”模式的话，那看到的就是“jniLibs”文件夹了。所以此处最好切换到“project”模式下，这样你将看到ORB~的目录下面已经有jni目录了，那么我们添加或者直接复制这个libs文件夹及其子目录内容过去就好。

    接下来是将GitHub上面clone下来的ORB-SLAM2工程代码“import module”到这project里面，注意了，从GitHub上clone下来的是一个eclipse IDE下的工程，所以如果直接想导入到Android studio里面是不可能的，因为里面包括了eclipse环境下的编译文件等（关于如果将eclipse工程导入到Android studio的方法和总结有好多好多，显然是由于前两年studio 刚刚出现，大家都在摸索如果进行“搬迁”工作所总结出来的），我个人觉得最简单的方式就是将代码过滤干净然后做迁移，这是最好不过的了，意思就是将eclipse IDE环境下编译生成的文件都删了，剩下纯净的工程结构：

        libs、res、src、AndroidManifest.xml、ic_launcher.png、proguard~project.txt可能还有assets资源文件夹

    以这样的方式“import module”或者“import project”没有出现过问题。

    在导入之前还要确保你的Android studio已经配置了ndk，（相关配置参考：http://blog.csdn.net/zhaoqi2617/article/details/53215359），完成后，有两个重要步骤，在工程的local.properties文件最后添加你的ndk路径，（这是我的ndk路径：ndk.dir=D:\:\\ANDROID_STUDIO\\ndk-bundle）。在工程的build.gradle当中添加sourceset{  }节点。

在参考：http://blog.csdn.net/zf19921020/article/details/51154358 的移植过程讲解时候，由于里面是举例讲“Thirdparty”里面的两个模块，所以要注意在对应的jni文件夹下，Android.mk文件里面所有的相关openCV依赖路径都得修改过来，要不然的话是找不到对应的文件的。

    到这一步，应该可以build一下程序了吧？那就试试吧，build--》make module“your module name”~~~好吧，问题来了：

E:\RobotVision\oRB_SLAM2_Android\src\main\jni\ORB_SLAM2\src\Converter.ccError:(22, 10) 'Converter.h' file not foundError:Execution failed for task ':oRB_SLAM2_Android:compileDebugNdk'.> com.android.ide.common.process.ProcessException: Error while executing 'D:\ANDROID_STUDIO\ndk-bundle\ndk-build.cmd' with arguments {NDK_PROJECT_PATH=null APP_BUILD_SCRIPT=E:\RobotVision\oRB_SLAM2_Android\build\intermediates\ndk\debug\Android.mk APP_PLATFORM=android-25 NDK_OUT=E:\RobotVision\oRB_SLAM2_Android\build\intermediates\ndk\debug\obj NDK_LIBS_OUT=E:\RobotVision\oRB_SLAM2_Android\build\intermediates\ndk\debug\lib APP_ABI=all}

    提示找不到“converter.h”，可是切换工程目录为Android模式在cpp文件夹下面，ORB_SLAM2的include文件夹下面第一个文件就是“converter.h”！编译到这部分的第一个问价你就出错了，那肯定是路径没有找到了。