透视摄像机模型
来源:互联网 发布:人工智能爱酱cv 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 15:35
最常用的透视相机模型是假设一个针孔投射系统,图像由来自物体的光线穿过透镜中心(投影中心)的交叉形成,并存在一个焦平面。
记
从3D世界到2D图像的映射由透视投影方程给出:
对此公式的理解包含两步:1、3D坐标与2D坐标的转换,2、物理坐标对图像坐标的转换
1、3D坐标转2D坐标
如图,设物理点
不考虑长度与像素的转换以及投射中心的偏移,则有
2、物理坐标对图像坐标的转换
如图,
则有
其中
写成矩阵形式为
其逆关系表示为
综上,从
结合
此为对
参考文献:
1. D. Scaramuzza and F. Fraundorfer, “Visual Odometry, Part I: The First 30 Years and Fundamentals [Tutorial],” IEEE RAM, 2011.
2. http://www.360doc.com/content/14/0410/14/10724725_367760675.shtml
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