ROS总结——文件系统

文件系统

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本部分主要讲ROS文件系统，包括命令行工具rospack、roscd、rosls、和Tab 自动完成输入的使用。
1.准备工作
本部分会用到ros-tutorials程序包，请先安装ros-indigo-ros-tutorials：

$  sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

note:如果你所安装的ros版本为hydro，将indigo替换为hydro

Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
2.rospack的使用
rospack可以获取软件包的有关信息，可以通过 $ rospack -h查看具体用法，在这里以rospack中find参数选项为例，该选项可以返回软件包的路径信息，基本用法：

   rospack find [包名称]

eg:

$  rospack find roscp/opt/ros/indigo/share/roscpp

3.roscd的使用
roscd是rosbash命令集中的一部分，可以直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中，基本用法：

   roscd [本地包名称[/子目录]]

eg:

$  roscd roscpp$  pwd/opt/ros/indigo/share/roscpp

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中:

$  roscd roscpp/cmake$  pwd/opt/ros/indigo/share/roscpp/cmake

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

$  roscd log

4.rosls的使用
rosls是rosbash命令集中的一部分，可以直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录），基本用法：

   rosls [本地包名称[/子目录]]

eg:

$  rosls roscpp_tutorialscmake  launch  package.xml  srv

5.Tab 自动完成输入
当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐，在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称，幸运的是一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。
eg:
输入

$  roscd roscpp_tut<<<按TAB键>>>

当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分：

$  roscd roscpp_tutorials/

因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS软件包。

从上面命令形式可知，ROS命令工具的的命名方式：
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。