ORB_SLAM2配置完整步骤
来源:互联网 发布:ubuntu桌面美化dock 编辑:程序博客网 时间:2024/05/21 09:12
安装顺利与否可能会与Ubuntu版本有关。
如果你装了很多遍还是有问题,建议你换个Ubuntu。
原本我的是Ubuntu14.04.2,但是安装Pangolin时一直有问题,后来换了个Pangolin版本,到orb_slam2最后一步还是有问题。最后重装了Ubuntu14.04.5,一切都很顺利。
安装ORB_SLAM2可以先不装ROS,后期需要再安装。
ORB_SLAM2官网:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
1. 安装C++11编译器
sudo apt-get install gcc g++
2.安装Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew sudo apt-get install cmake #安装CMake sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev #安装Boostsudo apt-get install libpython2.7-dev #安装Python2 / Python3 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git #下载、编译、安装Pangolincd Pangolin mkdir build cd build cmake ..make -j4 #不要用 -j(所有进程一起跑),容易死机,-j4(四个进程一起跑)慢点但不会死机
3.安装OpenCV
下载地址:http://opencv.org
版本要求至少2.4.3.,建议 OpenCV 2.4.13。
sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-devlibavformat-dev libswscale-dev
进入OpenCV文件夹
mkdir releasecd releasecmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..makesudo make install
4.安装Eigen3.1.0
sudo apt-get install libeigen3-dev
5.安装BLAS and LAPACK
sudo apt-get install libblas-dev sudo apt-get install liblapack-dev
6. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 包含在第三方文件夹内
7. 编译ORB_SLAM2库
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh
8.运行示例
数据集下载地址:http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
把TUMX.yaml 修改为TUM1.yaml ,TUM2.yaml or TUM3.yaml ,分别表示序列freiburg1,freiburg2,freiburg3(下载的数据集名中有指明)。把PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为解压的数据集序列地址。
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
eg.下载的数据集为:rgbd_dataset_freiburg1_rpy.tgz
命令为:
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_rpy
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