MPU6050+HMC5883+BMP180+GPS导航系统设计

老师有个项目，让我搞惯导这一块,虽然最后也没有用上廉价的MPU6050，而是用了一两万的Xsens。但是本人还是想写一下MPU6050，虽然技术含量不高，但是写下来，留个纪念吧。

首先是MPU6050，属于MEMS传感器，现在做四轴的用这款芯片的很多，它集成了三轴陀螺仪+三轴加速度计，因为官方提供DMP库，这样就大大方便了开发，使用硬解，解放主控资源。自己买回来MPU6050后，测了其静态漂移。把MPU6050模块插在面包板上，微处理器用的是stm32，通讯方式是IIC，姿态解算用的是硬件解算，用的例程是原子的，然后通过每隔一段时间记录一次,mpu6050自带的DMP进行解算，直接输出四元数，然后通过四元数转化转换为对应的姿态角，但是没有Z轴上的参考量，所以Yaw是不准的。(Time是次数的意思，当时的时间间隔忘记了）

发现半个小时，yaw漂6--7度。对于微型小四轴来说够用了，一般微型小四轴也就飞7、8分钟左右。通过mpu6050，我们可以得到roll，pitch，yaw。至于mpu6050的源码，大家自己看原子的。这里就不放了。

其次是HMC5883，它是磁力计，可以测量x,y,z方向上的磁场。它与微处理器也是通过IIC通讯。至于它的有关介绍可以看DATASHEET。其代码如下：

接下来是BMP180气压计，它通过测气压得到相对海拔高度，但是我感觉噪声有点大，估计我用的是原始值，没有滤波的原因，大家可以用MS5611，精度比较高。效果会好些。但是气压计这个东西本来就会受环境影响。它也是通过IIC与微处理器通讯的，我直接上代码：

GPS是通过USART通信的，代码就不放了。

这些数据都是直接采的，没进行滤波什么的，姿态解算也是用的硬解。然后自己用VB写了个上位机，将所有原始数据传给上位机。

除此之外，我将mpu6050的数据通过串口传给Arduino,然后主要想做个3D姿态跟随的效果，Arduino将数据传给电脑，然后实现3d姿态仿真的效果。后来发现其实labview也可以做3d仿真。

以上内容，难免有错误与不足之处，大家踊跃拍砖。