在Simulink中建模，生成C++代码，在vs平台下进行功能验证

引言

                前一阵看了一下无人驾驶汽车的局部路径跟踪算法，导师的想法是让先在我们的实验车辆上跑起来，但使用模型预测的C代码又不是简单就能够编出来的，因此就想到了使用基于模型设计的方法。

花了一下午的时间，简单的代码生成流程是实现了，在写笔记的时候想到自己收藏不如写出来，还能给后来者一个参考。

功能

               功能比较简单，就是利用simulink实现一个逻辑加法的功能，通过代码生成流程打包一个加法函数，在vs中利用控制台应用程序给出两个加数，调用C函数，输出运算结果。

环境

Matlab/Simulink R2014b,

 Visual Studio2010

Windows 7

过程

首先，在Simulink中搭建如下图所示的系统模型。（模型就是这么直接！）

然后，通过ctr+E快捷键，调出参数配置界面；

在参数配置方面，主要有两处需要重点配置，第一处是在Solver页面下，首先解算类型必须选固定点解算器，由于该模型没有连续状态，因此选择discrete方法；

第二处是代码生成页面下，主要有以上五点需要修改，修改完之后，系统就被配置成了生成C++代码并将可以在VS2010中运行所需的全部相关文件压缩成Matlab当前工作文件夹下的battery压缩文件。

系统配置完毕之后，点击OK键退出配置界面。之后可以通过按下Ctr+B或者在Command Window中输入rtwbuild(gcs)来启动模型编译。编译成功则弹出Code Generation Report界面如下图所示。

然后在Matlab当前工作文件夹下找到battery压缩文件，解压缩后将其中的全部头文件和源文件放到控制台应用程序中，然后在控制台应用程序的入口simulink工程直接对应的那个头文件即可调用生成的加法函数。添加完头文件和压缩文件的控制台应用程序如下图所示：

该程序运行之后，通过键盘一次输入两个数字，然后系统调用加法函数，即可输出相加的结果。

效果图如下；

整个过程没有进行代码的编辑，因此极大的减少了编代码者的工作量。