树莓派 超声波测距模块HC-SR04

首先一定要好好看看引脚图

 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3---+---+------+---------+-----+-----+   | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |   +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+   |     |     |    3.3v |      |   |  1 || 2  |   |      | 5v      |     |     |   |   2 |   8 |   SDA.1 | ALT0 | 1 |  3 || 4  |   |      | 5V      |     |     |   |   3 |   9 |   SCL.1 | ALT0 | 1 |  5 || 6  |   |      | 0v      |     |     |   |   4 |   7 | GPIO. 7 |   IN | 1 |  7 || 8  | 1 | ALT5 | TxD     | 15  | 14  |   |     |     |      0v |      |   |  9 || 10 | 1 | ALT5 | RxD     | 16  | 15  |   |  17 |   0 | GPIO. 0 |  OUT | 0 | 11 || 12 | 0 | IN   | GPIO. 1 | 1   | 18  |   |  27 |   2 | GPIO. 2 |   IN | 0 | 13 || 14 |   |      | 0v      |     |     |   |  22 |   3 | GPIO. 3 |   IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN   | GPIO. 4 | 4   | 23  |   |     |     |    3.3v |      |   | 17 || 18 | 0 | IN   | GPIO. 5 | 5   | 24  |   |  10 |  12 |    MOSI | ALT0 | 0 | 19 || 20 |   |      | 0v      |     |     |   |   9 |  13 |    MISO | ALT0 | 0 | 21 || 22 | 0 | IN   | GPIO. 6 | 6   | 25  |   |  11 |  14 |    SCLK | ALT0 | 0 | 23 || 24 | 1 | OUT  | CE0     | 10  | 8   |   |     |     |      0v |      |   | 25 || 26 | 1 | OUT  | CE1     | 11  | 7   |   |   0 |  30 |   SDA.0 |   IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN   | SCL.0   | 31  | 1   |   |   5 |  21 | GPIO.21 |   IN | 1 | 29 || 30 |   |      | 0v      |     |     |   |   6 |  22 | GPIO.22 |   IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN   | GPIO.26 | 26  | 12  |   |  13 |  23 | GPIO.23 |   IN | 0 | 33 || 34 |   |      | 0v      |     |     |   |  19 |  24 | GPIO.24 |   IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN   | GPIO.27 | 27  | 16  |   |  26 |  25 | GPIO.25 |   IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN   | GPIO.28 | 28  | 20  |   |     |     |      0v |      |   | 39 || 40 | 0 | IN   | GPIO.29 | 29  | 21  |   +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+   | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |   +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3---+---+------+---------+-----+-----+

因为用的是wpi的c函数库 所以一定要看仔细了 有可能造成树莓派损坏 

这次用的是超声波测距模块（昨天焊接小灯泡的时候不小心把led点断了 没得用了 远离焊接 珍爱生命）

首先接好管脚 先来看看这个模块 某宝上几块钱一个 

总之四个脚 上下两个是5V和接地的 第二个是输出管脚 就是你给一个高电平就发送一段声波 第三个是接收端

接下来是代码部分 和上次的编译是一样的

#include <wiringPi.h>  #include <stdio.h>  #include <sys/time.h>  #define Trig    4  #define Echo    5    void ultraInit(void)  {      pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入    pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出}    float disMeasure(void)  {      struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒/*struct timeval{time_t tv_sec;  //Seconds. suseconds_t tv_usec;  //Microseconds. };*/    struct timeval tv2;      long start, stop;      float dis;        digitalWrite(Trig, LOW);      delayMicroseconds(2);        digitalWrite(Trig, HIGH);      delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲      digitalWrite(Trig, LOW);            while(!(digitalRead(Echo) == 1));      gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候       while(!(digitalRead(Echo) == 0));      gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信号的时候/*int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);The functions gettimeofday() and settimeofday() can get and set the time as well as a timezone. The use of the timezone structure is obsolete; the tz argument should normally be specified as NULL.*/    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间      stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;        dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离        return dis;  }    int main(void)  {      float dis;        if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息 程序初始化时务必进行        printf("setup wiringPi failed !");          return 1;       }        ultraInit();            while(1){          dis = disMeasure();          printf("distance = %0.2f cm\n",dis);          delay(1000);      }        return 0;  }  

运行结果如下

还是挺精确的

PS：以上代码借鉴了csdn上一个前辈的

关于wiringPi的函数库

官方的在这里https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/functions/

点击打开链接

还有一个前辈翻译了一部分的

API函数英文网页    ：https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/functions/BCM2835芯片手册 ：https://github.com/raspberrypi/documentation/blob/master/hardware/raspberrypi/bcm2835wiringPi库下载地址 : https://git.drogon.net/?p=wiringPi;a=summarywiringPi库Git地址   : git://git.drogon.net/wiringPi在使用wiringPi库之前，你需要包含头文件：#include <wiringPi.h>依赖你正在使用的系统环境你需要增加 -I/usr/local/include -L/usr/local/lib -lwiringPi 在使用命令行的时候编译你的程序，最重要的是-lwiringPi。设置函数（Setup Functions）这里有3中方式来初始化wiringPi。int wiringPiSetup (void) ;int wiringPiSetupGpio (void) ;int wiringPiSetupSys (void) ;在你程序开始的时候必须调用其中一个设置函数，如果返回-1则初始化GPIO失败，然后你应该查阅全局错误代码去看为什么会失败。下面是几个设置函数的区别：wiringPiSetup(void) ;这个设置函数初始化wiringPi系统，假定当前程序将要使用wiringPi引脚编号方案，这是一个简单的编号方案，它提供了将虚拟引脚编号0~16映射到实际的Broadcom GPIO引脚编号。查看pins page图表来了解wiringPi引脚编号、Broadcom GPIO引脚编号和树莓派板子的边缘连接器物理位置的映射情况。这个函数需要root权限才能调用。wiringPiSetupGpio(void) ;这个函数与上面那个函数相同，然而它允许当前程序不重新映射直接地使用Broadcom GPIO引脚编号。和上面一样，这个函数也需要root权限才能调用。wiringPiSetupSys(void)这个函数初始化wiringPi系统，但是它用的是/sys/class/gpio接口而不是直接的访问硬件。它可以被非root用户调用，提供的GPIO引脚必须在事先使用gpio命令导出。在这种模式下的引脚编号是原生的Broadcom GPIO引脚编号。注意：在这种模式下你仅仅能够使用通过/sys/class/gpio接口导出的引脚。在你调用你的程序之前你必须导出这些引脚。你可以通过一个单独的shell脚本来做这件事，或者在你的程序中使用system()函数。还需要注意的是一些函数(下面列出的)在使用这种模式的时候是无效的，它们可能不能在非root权限的情况下进行操作。一般wiring函数（General wiring functions）void pinMode (int pin, int mode) ;这个函数设置引脚的模式为INPUT、OUTPUT或者PWM_OUTPUT.注意仅仅wiringPi引脚1（BCM_GPIO 18）支持PWM输出，引脚的编号可以从pins table中获得。这个函数在系统模式（ Sys mode）下无效。void digitalWrite (int pin, int value) ;向给出的引脚写HIGH或者LOW（1 or 0）值，并确保该引脚在之前已经被设置成输出模式。void digitalWriteByte (int value) ;这个函数写8位字节到8个GPIO引脚，最快的方式是马上设置所有8位字节成一个特定的值，尽管它仍然需要对GPIO硬件进行了两次写操作。void pwmWrite (int pin, int value) ;向给出引脚的PWM寄存器写value值，value的值必须在0~1024之间。(再次注意，仅仅pin1(BCM_GPIO18)支持PWM)这个函数在系统模式（ Sys mode）下无效。int digitalRead (int pin) ;这个函数返回读取pin引脚所获得的值，这个值将会是HIGH或者LOW（1 or 0）取决于改pin的逻辑电平。void pullUpDnControl (int pin, int pud) ;这个函数将给出的引脚设置成上拉或者下拉电阻模式，引脚必须设置成输入模式。和Arduino不同，BCM2835同时有用上拉和下拉内部电阻器。pud参数应该是;PUD_OFF(没有上拉或下拉),PUD_DOWN（下拉）,PUD_UP（上拉到3.3V）。这个函数在Sys模式下无效，如果你需要启动一个上拉或者下拉，你可以在你开始运行程序前在一个脚本中使用gpio命令来完成。PWM控制（PWM Control）当系统运行在Sys模式下的时候PWM不能被控制。pwmSetMode (int mode) ;PWM发生器可以以两种模式工作-"平稳模式"和"mark:space"。mark:space模式时传统的，然而PI的默认模式时平稳模式。你可以通过提供 PWM_MODE_BAL 或者 PWM_MODE_MS 参数来切换模式。pwmSetRange (unsigned int range) ;这个函数设置了PWM发生器的寄存器的范围，默认是1024。pwmSetClock (int divisor) ;这个函数用于设置PWM时钟的分频数。你需要阅读Broadcom ARM 外设数据手册来了解更多关于PWM系统的信息。定时函数（Timing functions）unsigned int millis (void)这个函数返回一个数据，这个数据代表了从你的程序调用wiringPiSetup函数开始到当前所经历的毫秒数，它返回一个32位无符号数which wraps after 49 days。void delay (unsigned int howLong)这个函数会导致程序执行暂停至少howLong毫秒，由于linux多任务的特性可能会更长。注意最大的延时时间是一个32位无符号整数或者大约为49天。void delayMicroseconds (unsigned int howLong)这个函数会导致程序执行暂停至少howLong微秒，由于linux多任务的特性可能会更长。注意最大的延时时间是一个32位无符号整数微秒或者大约为71分钟。程序/线程优先级（Program/Thread Priority）int piHiPri (int priority) ;中断（Interrupts）拥有一个更新了GPIO中断处理代码补丁的内核（也就是在2012年7月以后的内核），你现在就可以在你的程序中等待中断的发生。这个功能在你等待中断发生的时候释放处理器去做其它任务。GPIO口可以产生的中断输入信号有上升沿、下降沿或者两者都有。注意：2013年1月：waitForInterrupt()函数已经被弃用了，你应该使用下面这个更新更简单的wiringPiISR() 函数。int waitForInterrupt (int pin, int timeOut) ;当被调用的时候，你的程序会被挂起来等待该引脚有中断事件的发生。 timeOut 参数给入的是毫秒值，或者可以设置成-1当需要永久的等待的时候。返回值是-1意味着发生了错误（errno会相应的被设置），是0如果超时，是1代表了成功检测到了的一个中断事件。在调用waitForInterrupt之前，你首先必须初始化GPIO引脚，目前唯一能够做这件事的方式是使用gpio命令，也可以在一个脚本中，或者在你的程序中使用system()。举例来说我们想要在GPIO引脚0上等待一个下降沿中断，因此要设置硬件，我们需要运行：        gpio edge 0 falling在运行程序之前。int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void)) ;这个函数在特殊的引脚上注册一个函数来接收中断，edgeType参数是INT_EDGE_FALLING、INT_EDGE_RISING,INT_EDGE_BOTH or INT_EDGE_SETUP中的一个。如果它是INT_EDGE_SETUP，则不会有初始化引脚的操作发生-它假定你已经在别处设置了引（例如 使用gpio命令），但是如果你指定了其它类型中的一种，然后这个引脚就会按照规定被导出和初始化。它通过合适的调用gpio通用命令来实现，因此它应该被使用。引脚编号由当前的模式提供-native wiringPi, BCM_GPIO or Sys 模式。这个函数（wiringPiISR ）可以在任何模式下工作，没必要获取root权限来工作。当中断触发的时候function函数就会被调用，当它已经被触发了，在调用function函数之前它会在调度程序中被清除，因此如果在你处理完成（这次中断）之前一个后续的中断发生，然后它（后续的中断）不会被丢失。（不管怎样，它仅仅能够监测再多一个中断，它们（中断）会被忽略如果在一个中断正在被处理的时候又有不只一个中断发生）。这个函数可以在高优先级别下运行（如果程序使用sudo运行或者在root权限下），与主程序同时执行。它能够完全访问所有的全局变量，打开文件句柄等等。通过查看 isr.c例程来了解更多详细的内容和怎么去使用这些特性。并行处理（Concurrent Processing (multi-threading)）int piThreadCreate (name) ;piLock (int keyNum) ;piUnlock (int keyNum) ;混杂函数(Misc. Functions)piBoardRev (void) ;wpiPinToGpio (int wPiPin) ;setPadDrive (int group, int value) ;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------本文属于本人原创文章，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/a656343072/article/details/41209857本人英文水平有限，欢迎指正错误。--huangzhigang-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------