LSD_SLAM 编译、安装到运行demo

LSD_SLAM在Ubuntu12.04，ROS fuerte上完成的，对indigo的支持做的不太好。

源码的系统环境为ubuntu12.04+fuerte+opencv2.4.8+eigen3.2.5;

此处系统环境为ubuntu14.04+indigo+opencv2.4.13+eigen3.2.5；

若使用ubuntu16.04+kinect则需要修改 lsd_slam_core和 lsd_slam_viewer的 cmakelist和 package.xml文件，具体可以参照 4.1中步骤，但不能保证可运行。

 

建议步骤：

如果安装环境和源码环境一样，直接按照readme文档指导操作，不用参照本文。

如果安装环境与源码环境不一致，请按以下步骤操作：

1.安装eigen3.2.5

    地址：eigen.tuxfamily.org/index.php?title=News:Eigen_3.2.5_released!

    务必保证eigen版本符合要求，否则在运行程序时将出现内存报错，形如：double free or corruption.

 

2.安装opencv，使用高于2.4.8版本，但避免3.0以上高版本；

 

3.在ubuntu14.04系统中安装配置ros indigo，可以参照 ros wiki的教程；

   如果是初次安装Ubuntu并准备作为长期编程平台，建议安装顺序为 opencv依赖库->OpenCV->ROS，否则由于ROS自带opencv容易出现相关软件包的依赖问题以及opencv调用时的报错。

 

4. lsd_slam安装

    4.1参考http://visbot.blogspot.hk/2014/11/tutorial-building-of-lsd-slam-on-ros.html的教程完成第一步;

    4.2如果上一步正常通过则进入5;

a.若未通过，请按照https://github.com/tum-vision/lsd_slam中 2.2所述安装 lsd_slam，此时应当能够使用rosmake完成编译；完成后进入5；

b.若未能通过 rosmake编译，在rosbuild_ws (安装时使用的默认名称)文件夹，将其中：src/lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/ROS/lsd_slam_core

复制到 catkin_ws文件夹下相同位置处；

c.在 catkin_ws中使用 catkin_make；此时就能顺利通过编译。

5. lsd_slam运行 demo

   为了此后编译方便，建议不论 4.2.a中是否通过rosmake编译，都参照 b.c.步骤使用 catkin_make编译。(～￣▽￣)～呵呵

   按照教程 依次输入

roscore

rosrun lsd_slam_viewer viewer 

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_rawcamera_info:=/camera_info

rosbag play <path>/LSD_room.bag  

   就能顺利运行demo；（如果出现内存报错，请检查 eigen 版本，务必使用 eigen3.2.5）