计算机视觉：4个坐标系的关系

具体的原理主要参考http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096 

楼主写的很详细，基本解决了我对这个问题的理解。感谢！

但是里面有一些细节作者没有说明，补充的资料可以参考http://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607中的“图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B)”部分

关于旋转矩阵的推导，详见http://blog.csdn.net/zhang11wu4/article/details/49761121