运动规划Kinect
来源：互联网 发布：plc编程入门视频教程 编辑：程序博客网 时间：2024/05/16 11:13
Kinect深度值避障
是将Kinect划分划分成多个区域,设置高度阈值y、横轴视界阈值x和深度阈值z, 然后对剪切后的点云做平均.
3D避障、路径规划
sbpl - ROS Wiki
3d_navigation - ROS Wiki
2D把Kinect点云降维生成线激光，在平坦地面环境用。gmapping、hector SLAM、cartographer等手段建图，而局部路径规划用动态窗算法或者Time Elastic Band（TEB）算法
Reference
1. Obstacle Detection and Avoidance Using TurtleBot
Platform and XBox Kinect
2. Building a SLAM bot with a Kinect
未完待续…
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