ROS学习（基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade）第三章 ROS核心教程 之 1 安装和配置你的ROS环境

前言

本节将指导你从安装ROS开始到配置完成ROS环境变量结束（第一章就详细的讲了），并且还将创建一个ROS工作空间。

1.安装ROS

这部分前面已经讲得很详细了，看之前的文章。

2.管理系统环境变量

大家都知道，linux拥有大量的环境变量，从而使得我们在操作shell时十分方便。通过命令perintenv可以查看当前系统环境变量，对于系统内的ROS部分，可以使用以下命令来查看：

printenv | grep ROS

你将会看到如下：

说明当前shell已经拥有了ROS相关环境变量了。
至于如何在多个ROS发行版之间切换，前面的文章中讲过了。

3.创建一个ROS工作空间（本节重点）

3.1 创建一个catkin workspace：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src    //-p选项是确保创建完整路径包含父子目录

3.2 构建这个工作空间

即使catkin_ws这个工作空间目前是空的只有一个src目录，任然可以构建它：

$ cd ~/catkin_ws/     //进入工作空间顶层目录$ catkin_make          //make

在经过catkin_make的构建后，将会看到workspace的顶层路径中多了两个文件夹，分别为“build”和“devel”。

3.3 添加workspace路径到环境变量（ROS_PACKAGE_PATH）

在devel目录中有个setup.*sh（根据当前shell，setup.bash）脚本文件，这个脚本将当前工作空间添加到ROS系统路径环境变量中去。因此执行以下指令：

$ source devel/setup.bash  //执行setup.bash脚本

3.4 确认ROS_PACKAGE_PATH环境变量已经包含当前工作空间

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

可以看到，当前工作空间已经添加到了ROS包路径的环境变量中，这样后期就可以自动识别了。
要注意的是：每个workspace中的setup.bash设置脚本是覆盖当前workspace的，不是添加。即更换工作空间要再次执行setup.bash脚本。