机械臂建模与仿真(三):模拟环境测试moveit

Moveit 配置完成后，我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试，以矫正urdf文件，及相关的配置，待都符合机械臂的设计要求后，就可以把配置好的moveit移植到实际的机械臂上运行。
1.首先启动moveit的demo模式，执行如下命令

cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashcd ~/catkin_ws/src/six_arm_moveit_config/launchroslaunch six_arm_moveit_config  demo.launch

注意这里的six_arm_moveit_config是存放moveit配置文件的包名，这可以根据实际情况进行修改，启动后如下图所示

2.设置planning
这时我们选择左下角Motion Planning的Planning标签页，在Query下面可以设置开始pose，和目标pose，在这里我们针对 arm设置，选择随机的目标pose，点击update，可以看到arm的随机目标状态

在上图中，右臂黄色部分是目标的位置，阴影部分是开始的位置，点击Plan and Execute就会反复执行从开始状态，到目标状态的动作
3.在机器人面前添加一个方形的箱子
在http://models.gazebosim.org网站有很多标准化的mesh文件，我们只要在Scene Objects标签页中点击import URL,在弹出的回话框中输入对应物体的mesh文件就可以载入相应的物体

可以调整Scale滑动按钮，调整物体的大小，positon可以调整物体的位置，Rotation可以旋转物体