在ROS中开始自主机器人仿真

建立自主机器人是很难的,特别是在刚开始的时候. ROS 仿真有助于帮助我们从宏观上对机器人系统进行把握,帮助我们学习如何可以让机器人学会自己去适应环境. 明白机器人从测量和激光数据采集到转变为电机运动的过程. 机器人如何利用传感器进行感知, 找出好的路径, 应该执行什么样的命令. 这不是一套完整的自主机器人仿真的指导内容,但希望是一个好的开始. 所介绍的是小项目的一部分, 主要集中于如何开始自己的自主机器人仿真.

首先, 我们用ROS自带的turtlebot库,让机器人跑起来,这样我们有了直观的理解, 学习库中如何让机器人运动,掌握基本的工具和调试方法. 并了解机器人如何进行地图构建和借助于地图如何进行导航.

1. 借助ROS库跑一跑机器人

Part 1 让turtlebot跑起来

Part 2 让turtlebot自主导航

接着, 我们开始利用现有的机器人库, 开发自己的自主机器人.

2. 基于ROS开发自己的自主机器人

Part 3 建立自己的机器人URDF模型
Part 4 让自己的机器人自主导航

在经过1. 借助ROS库跑一跑机器人和2. 基于ROS开发自己的自主机器人之后,对工具已经熟悉了不少, 接下来才是真正的自己开发, 可能的尝试:

机器人在环境中的自主探索
RGBD壁障算法

To be continued…

在开始之前,需要安装ROS, 我的版本是ROS indigo, Ubuntu 14.04. 安装教程请见Ubuntu install of ROS Indigo Ubuntu install of ROS Indigo.

Reference:
ROS 教程 .
turtlebot tutorial
moorerobots
Kinect SDK tutorial