Install RL(Robotcs Library) on ubuntu and using

    对于ubuntu，我们有用于启动的个人软件包（PPA），包含有RL的发行版本和其所需要的所有依赖项。使用PPA的好处是安装的RL与你的包管理器一起工作，能够解决依赖项和自动更新。

目前最早的ubuntu版本是10.04LTS，但是将来RL所能使用的ubuntu版本将是12.04,紧跟着ubuntu的支持周期，当然Ubuntu_PPA也支持其他的Debian-based系统。

ubantu下安装包唯一的缺点就是我们故意去掉了一些很少使用的硬件接口，比如无限相机接口、碰撞检测PQP等，这是在依赖项数量和用户功能需求之间的妥协。

Ubuntu的包安装

把RL库添加到系统中，先执行以下命令：

sudo apt-add-repository ppa:roblib/ppasudo apt-get update

你可以使用你最喜欢的包管理器安装RL，比如ubuntusoftware center、Synaptic或者similar applications

sudo apt-get install librl

如果你要用RL开发软件，你应该安装开发版

sudo apt-get install librl-dev

RL的试用

如果之前的安装没有安装上，你可以安装demo应用和一些例子文件

sudo apt-get install librl-demos librl-examples

demo的试用可以直接在开始菜单中或者通过下列命令启动：

第一个是场景可视化组件功能去虚拟一个简单场景（Puma 560 robot manipulator）

/usr/bin/rlViewDemo /usr/share/rl/examples/rlsg/unimation-puma560_boxes.xml

然后是试一个碰撞检测和距离计算演示模块

/usr/bin/rlCollisionDemo /usr/share/rl/examples/rlsg/scene.xml

然后下面两个应用包含了运动学和可视化 的控制（Unimation Puma 560 robot  manipulator）

/usr/bin/rlCoachKin /usr/share/rl/examples/rlsg/unimation-puma560_boxes.xml /usr/share/rl/examples/rlkin/unimation-puma560.xml/usr/bin/rlCoachMdl /usr/share/rl/examples/rlsg/unimation-puma560_boxes.xml /usr/share/rl/examples/rlmdl/unimation-puma560.xml

最终，你能试用路径规划模块采用随机树RRT算法为 puma560机器人找到无碰撞路径运动

/usr/bin/rlPlanDemo /usr/share/rl/examples/rlplan/unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml

可以跟着指导文件使用RL的二次开发， First Steps with RL on Linux