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第一种思路：

不管手动还是自动，发送的都是期望航向，航速，深度。

优点：同时能解决缓慢增加转速的问题。

MiniROV运动控制操作说明

[键盘说明]

[触摸屏说明]

[手柄说明]

1、纯手动控制

1.1 简介

手动控制分为四个命令：

1. 拐弯命令：yaw
2. 前进命令：thro
3. 升降命令：lift
4. 电机命令：go

按下转弯键时，ROV将进行拐弯，也就是改变当前的航向。

按下前进键时，ROV将进行前进后退。

按下升降键时，ROV将进行上升下潜。

发送电机命令时，ROV的三个电机按照给定的转速转动。

1.2 实现

首先，电机命令是用来调试的，用户如果用的话，也是在使用ROV之前，对ROV的三个电机进行检查，在使用过程中，不会发送电机命令，因此我们在逻辑上不需要考虑电机命令。接下来我们的分析只对拐弯命令，前进命令，升降命令进行讨论。

还有一点需要说明，根据档位的不同，发送的参数值的比例也不同，这也不在接下来的讨论范围之内。我们的讨论只限定在固定档位上。

流程图为：

1.2.1 单一拐弯命令

当按下拐弯键后，发送拐弯命令，根据其后带的参数乘以比例系数得出一值trg_yaw，对左右电机分别加上和减去该值（一加一减），实现拐弯。当松开拐弯键后，发送拐弯命令，其后带的参数为0，所以松开后，对左右电机加减的值也为0，此时ROV停止拐弯。

1.2.2 单一前进命令

当按下前进键后，发送前进命令，根据其后带的参数乘以比例系数得出一直trg_thro，对左右电机分别加上该值（全加），实现前进或后退。当松开前进键后，发送前进命令，其后带的参数为0，所以松开后，对左右电机加减的值也为0，此时ROV停止前进后退。

1.2.3 单一升降命令

当按下升降键后，发送升降命令，根据其后带的参数乘以比例系数得出一直trg_lift，对垂直电机加上或减去该值，实现升或降。当松开升降键后，发送升降命令，其后带的参数为0，所以松开后，对垂直电机加减的值也为0，此时ROV停止前进升降（0浮力前提下）。

1.2.4 拐弯加前进命令

因为拐弯和前进命令都是控制的左右电机，而升降命令是控制的垂直电机。所以我们在手动控制中的组合控制下，只需要考虑拐弯加前进命令。

这里我们采用的逻辑是，将yaw和thro放到同一个命令处理流程中，为或的关系，最后统一控制左右推进器的值。当收到yaw命令时，更新trg_yaw的值，当收到thro命令时，更新trg_thro的值，这样在两个命令处理完后更新左右推进器的值。实现前进或后退的同时实现拐弯。

期间，停止拐弯命令时，发送的yaw参数为0，则trg_yaw为0，最后的更新只更新trg_thro值；停止前进命令时，发送的thro参数为0，则trg_thro为0，最后的更新只更新trg_yaw值。

2、纯自动控制

2.1 简介

自动控制分为：

• 航向保持
• 深度保持
• 航速保持

航向保持

通过点击界面航向保持，来实现打开或关闭航向保持。红色为打开，白色为关闭。通过点击开关打开航向保持，是保持当前的航向，另外也可以指定要保持的航向。

为了便于下面的讨论，我们定一个标志位headingHoldEnable。

深度保持

通过点击界面深度保持，来实现打开或关闭深度保持。红色为打开，白色为关闭。通过点击开关打开深度保持，是保持当前的深度，另外也可以指定要保持的深度。

为了便于下面的讨论，我们定一个标志位depthHoldEnable。

航速保持

通过点击界面航速保持，来实现打开或关闭航速保持。红色为打开，白色为关闭。通过点击开关打开航速保持，是保持当前的航速，另外也可以指定要保持的航速。

为了便于下面的讨论，我们定一个标志位speedHoldEnable。

2.2 实现

2.2.1 单一航向保持

当从界面收到航向保持开关命令holdHeading_toggle时，将headingHoldEnable设置成之前相反的状态，即false变为true，true变为false。

2.2.2 单一航速保持

2.2.3 单一深度保持

2.2.4 航向和航速同时保持

3、自动控制时加入手动控制

用户在什么时候回使用自动控制时再手动控制：

1. 希望改变当前的期望航向
2. 希望改变当前的期望深度

3. 希望改变当前的期望航速

4. 航向保持时，收到拐弯命令，改变当前保持的航向值。

5. 深度保持时，收到升降命令，改变当前保持的深度值。
6. 航速保持时，收到前进命令，改变当前保持的航速值。
7. 航向保持+航速保持时，收到拐弯命令，改变当前保持的航向值，当前保持的航速值不变。
8. 航向保持+航速保持时，收到前进命令，改变当前保持的航速值，当前保持的航向值不变。

因此，在自动控制时同时加入手动控制，我们应该做的是改变期望航向，期望深度，期望航速。

3.1 方案一

在自动控制的时候收到手动控制命令，改变目标值。具体为：

1. 航向保持时，收到拐弯命令，将目标航向加减一定的角度，如4度。
2. 深度保持时，收到升降命令，将目标深度加减一定的深度，如4cm。
3. 速度保持时，收到前进命令，将目标转速加减一定的转速，如20转。

3.1.1 缺点：

手动控制的拐弯命令，升降命令，前进命令，一直按着时，也只是发送一次命令。也就是航向保持时，如果用户想要改变大于4度的航向时，需要按多次拐弯命令。需增加学习成本。

3.1.2 实现方法

具体来看，我们对航向保持，深度保持，航速保持，设置三个标志位，为后面讨论方便，暂定为headingHoldEnable,depthHoldEnable,speedHoldEnbale。

目前为航向保持时：

此时，headingHoldEnable为true。

当此时收到拐弯命令（yaw）时，在yaw命令的执行中，加入对headingHoldEnable的判断，如果为false，则执行普通的手动控制流程，如果为true时，则执行对目标航向加4度。此时因为headingHoldEnbale为true，因此在循环中，我们还是可以走航向保持的流程。

当此时收到前进命令(thro)时，

当收到手动控制命令，前进命令（thro），拐弯命令（yaw），升降命令（lift）后，我们需要判断标志位，根据保持的开关，来执行不同的命令。

航向保持时：航向保持标志位_depthHoldEnbale为true。当收到拐弯命令（yaw）后，判断_depthHoldEnbale状态，若为true，（则对目标航向加4度不应该加4度，因为yaw命令只发送一次，因此应该是对航向差），不若为false，则执行普通的拐弯命令。