[CoffeeBot] 为用户设置最优角度
来源:互联网 发布:java log4j 中文乱码 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 15:29
为用户设置最优角度
为简单起见,我们的教程应用程序只为你的客户包含X和Y坐标,并且不包含角,即当TurtleBot到达客户的位置的朝向。记住,ROS在3 d环境中开发机器人工作像无人机。因此,取向并不代表有一个角。对于那些想要将他们的应用程序到下一个级别,并允许自定义的角度,这里有一些建议:
如果我们查看coffee_bot.py的代码搜索“Quaternion”,这就是控制你的取向(又名:角)。让我们修改我们的代码来接收一个值。我们将使用度因为你的客户可能会理解相比弧度来说。角度值是相对于你加载的地图到amcl_demo.py。
添加两个额外的includes到你的脚本:
from tf import transformationsimport math
现在我们要角度值转换为弧度,创建一个欧拉角,然后我们将转换成一个四元数。基本上,我们需要采取一些措施来转化度到ROS希望的格式。
#90 degrees. You can this specify this to whatever your customer wantsturtlebot_orientation_in_degrees = 90#convert euler to quaternion and save in new variable quatquat = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, math.radians(turtlebot_orientation_in_degrees))#pass quaternion values to posegoal.target_pose.pose = Pose(Point(-0.73, -0.9, 0.000), Quaternion(quat[0], quat[1], quat[2], quat[3]))
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翻译网址:http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/26/
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