halcon 圆检测（识别圆、圆拟合）

## halcon 圆检测（识别圆、圆拟合） ##

1. 要求：
   如图：
   
   识别左边大的圆孔
   
   1. 算法实现及讲解：

dev_close_window ()***读取图片read_image (Image, 'E:01.JPG')get_image_size (Image, Width, Height)dev_open_window (0, 0, Width/2, Height/2, 'black', WindowHandle)dev_display (Image)rgb1_to_gray (Image, GrayImage)***分割区域*选取圆所在区域，缩小图像处理范围gen_circle (ROI_0, 541.5, 141.5, 151.539)reduce_domain (GrayImage, ROI_0, ImageReduced)**阈值分割dev_set_draw ('fill')threshold (ImageReduced, Regions, 115, 255)*取Region边界boundary (Regions, RegionBorder, 'inner')**膨胀dilation_circle (RegionBorder, RegionDilation, 2.5)*在弧形区域进行边缘检测edges_sub_pix (ImageReduced, Edges, 'canny', 1, 20, 40)*分割边缘：线和圆*对检测的边缘进行分割，识别线或者圆'lines_circles'，segment_contours_xld (Edges, ContoursSplit, 'lines_circles', 5, 5, 8)*统计识别出圆或线的数量count_obj (ContoursSplit, Number)stop()dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, Width/2, Height/2, 'black', WindowHandle)dev_display (Image)dev_set_draw ('margin')dev_set_color ('red')dev_update_window ('off')*储存拟合圆的圆心坐标和半径ROW:=[]COL:=[]Rad:=[]n:=0for i := 1 to Number by 1    *选择轮廓并根据特性确定是否拟合圆：* Attrib = -1 线段 0 椭圆 1圆    select_obj (ContoursSplit, ObjectSelected, i)    get_contour_global_attrib_xld (ObjectSelected, 'cont_approx', Attrib)    if (Attrib > 0)        *逼近结果生成一个圆轮廓        fit_circle_contour_xld (ObjectSelected, 'ahuber', -1, 2, 0, 3, 2, Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)        *这里会生成大量的拟合圆，通过添加条件，选取自己需要的圆，这里        *条件为半径，（可以自己注释条件，查看所有拟合圆结果 ）        if(Radius<73 and Radius>70)        *生成轮廓            gen_circle_contour_xld (ContCircle, Row, Column, Radius, 0, rad(360), 'positive', 1.0)            *记录圆的圆心坐标和半径信息            ROW[n]:=Row            COL[n]:=Column            Rad[n]:=Radius            n:=n+1            dev_display (ContCircle)        endif    endifendfor