[Math]学习四元数-由虚数引入四元数（1）-旋转

四元数-quaternion
应该不算原创 也不是完整的翻译 算是我的改写吧

我学四元数的目的是为了了解旋转

那么先从二维点进行旋转（因为打公式比较麻烦，直接在Math type中写完截图了）

（-2）其后相关的插值有时间再写  作为算法基础  这个我就不引用别人的了  不自己动手算一遍当真没什么意义  其他的看看就好  代码写出来就懂了
（-）Unity几种旋转方法
Unity几种旋转方法

（-）关于Unity插值的内容
[雨松大大讲ITween]
(http://www.xuanyusong.com/archives/2052)

（-）和欧拉角的转换可以参考http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html 写的很好
（-）四元数的内容这个知乎问答不错
知乎-如何形象理解四元数
（-）四元数、欧拉角、旋转矩阵三者的关系下面这个连接非常不错，如果只是了解一下不求甚解的话足够了。
旋转矩阵与欧拉角