ROS Gazebo(一):安装与使用
来源:互联网 发布:matlab牛顿迭代算法 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 07:30
gazebo 可以主要用来进行机器人动力学的仿真。
一、安装和开始
完整安装时已经安装好(ros-kinetic-desktop-full, ros-jade-desktop-full, ros-indigo-desktop-full)
1、安装
sudo apt-get install ros-indigo-simulators
2、Launching Gazebo
设置环境变量
source /opt/ros/indigo/setup.bash
打开标准Gazebo launch文件
roslaunch gazebo_ ros empty_world.launch
显示的界面如下:
3、empty_world.launch 文件
<!--gazebo_worlds/launch/empty_world.launch --><launch> <!-- start gazebo with an empty plane --> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" args="$(find gazebo_worlds)/worlds/empty.world" respawn="false" output="screen"/></launch>
加载此文件可以如下形式:
<!-- startup simulated world --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="gui" default="true"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="gui" value="$(arg gui)"/> </include>
二、在模拟中创建并加载URDF 对象
1、定义自己的URDF文件
2、编写launch文件
<!-- startup simulated world --> <!-- send robot urdf to param server --> <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
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