ROS学习(一)ROS安装与创建工作空间
来源:互联网 发布:python 开发GIS 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 04:41
1.ROS安装了参考官方wiki即可,要注意不同的系统对应不用的版本,建议初学者使用Ubuntu14.04以及对应的Indigo版本,因为坑最少,有坑也可以从网上找到解决方案。
2创建工作空间
首先打开一个命令窗口运行
$ roscore
第一部分我们可以看到一个log文件在~./ros/log中创建
第二部分是开启一个名为roscore.xml 的ROS launch文件,并且自动开启ROS参数服务。
第三部分我们可以看到参数比如rosdistro以及rosversion显示出来
第四部分我们可以看到,ROS_MASTER_URI开启rosmaster节点
第五部分我们可以看到rosout节点开启
2查看启动roscore后的ROS话题以及ROS参数
$ rostopic list //查看ROS话题````$ rosparam list //查看ROS参数$ rosservice list //查看ROS服务
3创建ROS工作空间
输入以下命令
$ mkdir ~/catkin_ws/src //创建工作空间目录,存放src文件$ cd ~/catkin_ws/src //进入src$ catkin_init_workspace //初始化工作空间$ cd ~/catkin_ws //进入工作空间$ catkin_make //编译,空目录也可以编译
4添加环境变量
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc
至此,一个工作空间就建立完毕了,注意这种环境变量是临时性的,每次开一个窗口都需要重新source一下,比较麻烦,想设置一个永久的,可以执行以下语句
$ gedit .bashrc在最后添加$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash保存即可
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