ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS
来源:互联网 发布:node fs模块 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 09:06
http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43413231
树莓派安装完整的ROS并不容易,博主东方赤龙花费了数天总结了安装编译的经验,否则很容易走弯路。
ROS官方论坛里面有安装教程, 但是很容易出错。尤其是Desktop版的ROS!
1. 安装环
树莓派B+, ROS Indigo, 16G TF卡,Raspbian OS
2. 安装装备
2.1 准备ROS代码仓库
确保Raspbian OS 已经更新
2.2 安装 bootstrap 依赖
2.3 初始化 rosdep
3. 编译ROS
3.1 创建workspace来编译ROS
接下来下载ROS代码,ROS 提供了两个代码包
1)ROS-Comm: 这是官方推荐的,但只包含基本的ROS通讯功能,没有navigation, TF, action, RViz等 GUI 工具
2) Desktop: 完整的ROS 功能,适合所有机器人应用。我们选择安装这个。
下面的命令下载并生产编译package列表,会很花时间
如果中途下载中断,下面的命令会接着下载:
3.2 解决依赖
libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 这五个包并不在Raspbian里面,需要手工编译下载
创建新目录下载这5个包
安装libconsole-bridge-dev:
接下来的两个问题连续选择'n', 否则会编译出错
安装liblz4-dev
安装liburdfdom-headers-dev
当checkinstall询问是否改变安装选项时,选择[2],将名字从"urdfdom-headers" 改为 "liburdfdom-headers-dev"
接下来的两个问题连续选择'n', 否则会编译出错
安装liburdfdom-dev
当checkinstall询问是否改变安装选项时,选择[2],将名字从"urdfdom" 改为 "liburdfdom-dev"
接下来的两个问题连续选择'n', 否则会编译出错
安装collada-dom-dev
接下来的两个问题连续选择'n', 否则会编译出错
3.3 通过rosdep解决依赖上面命令会便利所有的package并递归安装依赖
3.4 开始编译ROS
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
常见错误:
编译过程中会编译180多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录,经常会报出 'urdf' 'collada_parser‘ ’collada_urdf' 这几个包出错而中断安装。 解决办法就是将这三个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src/robot_model 目录中移出,再重新编译整个ROS. 最后单独建立一个workspace,将三个包放到src/robot_model 目录中。 再执行下面命令:
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
如果仍然报错,则需要重新一个一个安装 步骤3.2中的 liburdfdom-dev,liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 包,每安装一个重新编译一遍,成功编译的包可以删除,直到最后都编译成功。
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