ubuntu 1604 运行 kintinuous 出现的问题及解决方案

在ubuntu1604 编译Kintinuous，具体安装步骤可见作者的github https://github.com/mp3guy/Kintinuous 和 另外一篇博客 http://blog.csdn.net/u011988573/article/details/57410019。

出现的问题：Error in `./Kintinuous': double free or corruption (fasttop): 0x00007f18f8002140 ***。

问题是对内存操作出现问题，可能是两次释放或者冲突，但是如果从程序入手，debug首先很难定位到问题的地方，其次根据很多人使用并未出现该错误，所以程序出问题可能性不大（事实证明原作者程序并没有问题）。

那问题出现在哪里呢？答案是opencv的兼容性问题，Kintinuous 依赖的库包含DLib，按照博客中下载的DLib是最新版本，在编译过程中需要依赖Opencv3，而Kintinuous只能依赖Opencv2 ，而opencv2 和 opencv3 在cv:: mat内存管理上可能存在问题，出现上述的错误(个人猜测)。

解决办法：下载低版本的DLib，也就是DLib-1.0，网址：https://github.com/dorian3d/DLib/releases/tag/v1.0 ；重新编译即可。注意，在编译过程中需要指定Opencv2版本（如果ubuntu系统装了不同版本的opencv的话）指定方法：在find_package 前加入set(CMAKE_PREFIX_PATH " ")，引号内为opencv2的路径。

 

Ps：之所以发现内存问题是由于opencv版本兼容性引起的，是用了valgrind 检查内存，发现保存的位置在opencv函数内；参考 http://blog.csdn.net/yangzhiloveyou/article/details/7935078；

另外如果ubuntu想用 opencv2 和opencv3 ，可以将某一个安装到默认路径（/usr/local/lib 和 /usr/local/include）中，另一个安装到自定义的路径，在 cmake 的时候 -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=xxx：使用方法见 http://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51055322；

如果编译过程出现 找不到 opencv_dep_cudart，在编译kintinuous的时候加入 -D CUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF;