ubuntu 16.04+kinect v1配置运行 Kintinuous

ubuntu 16.04 配置运行 Kintinuous

• 笔记本型号：战神Z7-KP7D1（配置：Intel core i7-7700HQ四核处理器+nvidia gtx1060 6G显卡）
• 笔记本系统：win10+ubuntu16.04双系统
• 硬件：kinect v1

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配置环境参考网址：

• 【1】Github-Kintinuous/README.md：https://github.com/mp3guy/Kintinuous/blob/master/README.md
• 【2】Github-Kintinuous/build.sh：https://github.com/mp3guy/Kintinuous/blob/master/build.sh
• 【3】Kintinuous + Elastic Fusion 配置运行方法：http://blog.csdn.net/cattylsy/article/details/52239590
• 【4】NVIDIA 367.44 Officially Support for TITAN X (Pascal), GTX 1060：http://tipsonubuntu.com/2016/08/24/nvidia-367-44-support-titan-x-pascal-gtx-1060/#prettyPhoto
• 【5】深度学习主机环境配置: Ubuntu16.04+Nvidia GTX 1080+CUDA8.0：http://www.tuicool.com/articles/JvUvQjZ
• 【6】[框架安装趟雷指南]Ubuntu+1060+cuda+cudnn+Keras+TH+TF+MXnet：https://zhuanlan.zhihu.com/p/23480983
• 【7】ubuntu16.04+gtx1060+cuda8.0+caffe安装、测试经历：http://blog.csdn.net/wopawn/article/details/52302164
• 【8】cuda安装包下载网址：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
• 【9】Github-Openni2：https://github.com/occipital/OpenNI2
• 【10】安装kinect drivers：http://www.cc.gatech.edu/grads/a/ahuaman3/docs/tutorials/software/build/perception.html
• 【11】opencv 2.4.13下载网址：https://github.com/opencv/opencv/archive/2.4.13.zip
• 【12】pcl 1.7.2 下载网址： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.7.2
• 【13】loop.klg下载网址：http://www.cs.nuim.ie/research/vision/data/loop.klg
• 【14】Github-Kintinuous-Problem：https://github.com/mp3guy/Kintinuous/issues/15
• 【15】 DLib-1.0下载网址：https://github.com/dorian3d/DLib/releases/tag/v1.0
• 【16】 ubuntu 1604 运行 kintinuous 出现的问题及解决方案：http://blog.csdn.net/bitsu/article/details/72149632

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安装NVIDIA 驱动

• 换aliyun源（因为据说换了源会下的快）：打开setting–Software&Updates–Ubuntu Software–Download from，选择other，选择China–mirrors.aliyun.com–Choose Server，选择Close–Reload。
• 命令：

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa$ sudo apt update

• 打开setting–Software&Updates–Additional Drivers，选择 “Using NVIDIA … 378.13 from nvidia-378(open source)”（这个根据各自的电脑配置来选），选择Apply Changes，待下载并安装后重启电脑。
• 查看驱动版本：$ nvidia-smi
• 查询结果： “… NVIDIA-SMI 378.13 Driver Version: 378.13 …”

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配置CUDA

• 准备安装包：进入参考网址【8】，在Select Target Platform 选择Linux–x86_64–Ubuntu–16.04–runfile(local)（这个也根据各自的电脑配置来选择），下载文件名：cuda_8.0.61_375.26_linux.run（迅雷下载速度快）
• 命令：$ sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run
• 出现”more(0%)”，按ctrl+c继续，除了问是否安装驱动时选择不安装，其他y/n选择y，显示default的按回车键就好了，最后会显示Driver not selected， Toolkit和Samples已安装。
• 添加环境路径： $ sudo gedit ~/.bashrc
• 在最后fi下一行添加语句：

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

• 保存关闭后输入命令：$ source ~/.bashrc
• 重新启动，输入命令：$ nvcc -V
• 查询CUDA版本结果：”…Cuda compilation tools, release 8.0, V8.0.61”，安装成功。

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安装依赖项

• 命令：（安装openjdk-7-jdk显示”E: Package ‘openjdk-7-jdk’ has no installation candidate”，因此换成安装openjdk-8-jdk）

$ sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev python-vtk libvtk-java libglew-dev libsuitesparse-dev openexr

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配置CMake

• 命令：$ sudo apt-get install build-essential cmake
• 查询cmake 版本：$ cmake -version
• 查询CMake结果：cmake version 3.5.1

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配置OpenNI2

• 命令：（因为我的电脑处理器是四核，所以输入make时后面跟的是-j4）

$ sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev graphviz doxygen$ git clone https://github.com/occipital/OpenNI2$ cd OpenNI2$ make -j4$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

• 添加：

UBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  

• 保存关闭。

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配置libfreenet

• 命令：（下面命令中的${OPENNI2_DIR}需要改成openni2对应安装目录）

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git$ cd libfreenect $ mkdir build; cd build$ cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON $ make -j4$ cp -L lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/OpenNI2/Drivers

• 测试安装是否成功
  – 连上kinect，输入命令：$ lsusb
  – 显示：”…Xbox NUI Camera…Xbox NUI Motor…Xbox NUI Audio…”
  – 命令：$ cd ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/
  – 命令：$ ./NiViewer
  – 正常显示深度图及彩色图。

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配置OpenGL:

• 命令：

$ sudo apt-get install build-essential$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

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配置OpenCV 2.4.13

• 从参考网址【11】下载opencv-2.4.13并解压。
• 命令：
• 安装依赖项

$ sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

• 编译安装opencv 2.4.13

$ cd opencv-2.4.13$ mkdir build$ cd build$ cmake -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=OFF -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_OPENMP=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D WITH_QT=OFF -D WITH_OPENGL=OFF -D WITH_VTK=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF .. $ make -j4$ sudo make install

• 安装opencv成功后，配置DLib时出现OPENCV_DIR没有配置，需要手动设置的错误，我把opencv-2.4.13文件夹删除之后再重新编译DLib就没有这个错误了（不知道正确解决方案是不是这样）。

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配置DLib

• 命令：
• 从参考网址【15】下载DLib（据参考网址【16】，直接git clone的DLib是最新版本，使用最新版本的DLib的话运行Kintinuous可能会出现内存问题，所以下载低版本的DLib-1.0可能会比较靠谱）

$ git clone https://github.com/dorian3d/DLib.git

• 编译DLib

$ cd DLib$ git reset --hard 330bdc10576f6bcb55e0bd85cd5296f39ba8811a$ mkdir build$ cd build$ cmake ../$ make -j4$ sudo make install

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配置DBow2

• 命令：

$ git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2.git$ cd DBoW2$ git reset --hard 4a6eed2b3ae35ed6837c8ba226b55b30faaf419d$ mkdir build$ cd build$ cmake ../$ make -j4$ sudo make install

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配置DLoopDetector

• 命令：

$ git clone https://github.com/dorian3d/DLoopDetector.git$ cd DLoopDetector$ git reset --hard 84bfc56320371bed97cab8aad3aa9561ca931d3f$ mkdir build$ cd build$ cmake ../$ make -j4$ sudo make install

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配置iSAM

• 命令：

$ wget http://people.csail.mit.edu/kaess/isam/isam_v1_7.tgz$ tar -xvf isam_v1_7.tgz$ rm isam_v1_7.tgz$ cd isam_v1_7$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make -j4$ sudo make install

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配置PCL

• 从参考网址【12】下载pcl-1.7.2并解压。
• 命令：

$ cd pcl-1.7.2$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make -j4$ sudo make install

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配置Pangolin

• 命令：
• 安装依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  $ sudo apt-get install libpython2.7-dev$ sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev$ sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev$ sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

• 配置Pangolin

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin$ cd Pangolin/build$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..$ make -j4  

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编译并运行Kintinuous

• 编译Kintinuous：

$ git clone https://github.com/mp3guy/Kintinuous$ cd Kintinuous$ mkdir build$ cd build$ cmake ../src$ make -j4

• 运行测试：
  – 从参考网址【13】下载loop.klg，保存至/Kintinuous/build文件夹下，输入命令：
  $ ./Kintinuous -s 7 -v ../vocab.yml.gz -l loop.klg -ri -fl -od
  – 运行出现错误：”…Error: invalid device function /home/luhaiyan/share/Kintinuous/src/frontend/cuda/tsdf_volume.cu:477”。
  – 解决方案：根据参考网址【14】，将/Kintinuous/src/CMakeLists.txt文件中第39行中CUDA_ARCH_BIN “20 30 35 50 52 “中52后添加一项61，即改为”20 30 35 50 52 61”，保存退出。删除/Kintinuous的/build文件夹，重新输入命令mkdir及编译运行，运行成功。