基于ros系统下使用Android应用 Make nav进行地图加载和导航

   折腾了蛮久，终于把底盘平台-卤蛋号搭好，在电脑上控制卤蛋号进行扫图和导航，突然发现可以用安卓app进行扫图和导航，于是开始这个大坑的折腾。

在网上下载Android应用 Make nav安装后，启动卤蛋号导航脚本，然后在安卓启动make nav应用，发现手机一直卡在等待地图列表加载的界面中，瞬间

懵逼了，于是找度娘，没有发现在玩安卓地图展示和导航的相关的博客，那只能两眼一黑走到底了。

   在猫哥的创客智造空间http://www.ncnynl.com/发现有turtlebot代码分析的文章，从中发现安卓启动导航turtlebot是通过调用turtlebot_rapps这个包里面

map_nav的东西，发现ros与安卓之间是通过rocon进行通信和调用的，可以参考http://wiki.ros.org/rocon_app_utilities/Tutorials/indigo/Create%20a%20Robot%20App

于是乎在map_nav中的map_nav.anuch发现了好东西

发现在自己的导航lauch 文件中没有把world Canvas这个节点加载上去，于是把图中红色圈出的节点加入导航的launch中，然后运行导航launch发现world Canvas无法找到这个节点，于是sudo apt-get ros-indigo-world-canvas-server更新节点，在次运行导航文件，正常运行起来，然后打开手机make_nav应用，发现地图能够加载和正常显示，然后在手机上设定导航点，卤蛋号可以像电脑rviz设定导航点一样，正常的导航了。。。。。。