Moveit学习体会

（1）Trac-IK 逆运动学求解器

该求解器提供了两种数值方法求解：一种是牛顿法（KDL也采用了该方法），但在跳出局部最优方面有改进；另一种是SQP方法，即序列二次规划，序列二次规划能够处理约束。

如果采用数值方法求解逆运动学，理论上是能求解任意机械臂，臂型非常怪异的七自由度Sawyer机械臂也能够求解。

（2）IKFast逆运动学求解器

号称能够求解任意复杂的机械臂的封闭解，并以代码的形式输出。但看Rosen的博士论文，机械臂必须要求可以实现位姿分离的控制，对于类似于Sawyer的机械臂应该是无能为力的。

（3）Moveit包含前处理和后处理功能

（4）SRDF  http://picknik.io/moveit_wiki/index.php?title=SRDF

1)虚拟关节（主要针对移动机器人？）

2）被动关节（差分轮？）

3）组。组是机器人部分关节和连杆的集合，是moveit的核心单元，规划任务都是针对组来完成

http://www.ncnynl.com/archives/201609/863.html

http://roswiki.com/read.php?tid=402

http://roswiki.com/read.php?tid=535&fid=43&page=1