通过moveit!配置助手配置moveit！包

moveit!是一个很强大的包，如果没有它，机械臂的正逆运动学问题，碰撞检测，动作规划等都会是非常复杂的问题，而moveit!！的存在，就如它的名字一般，使之变成了简单的move it.

1.moveit！安装

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

为了便于体验moveit！配置的过程，我选择跟着古月居教程的脚步选择《master ros for robotics programming》里的案例进行配置，之前也尝试过配置pr2的机械臂，但是pr2太过复杂，多多少少会遇到一些小问题，配置之后运行demo看不到mark图标。

$git clone https://github.com/qboticslabs/mastering_ros.git

2.配置moveit！包

moveit！的配置助手可以将编写好的urdf文件生成srdf文件，并从而生成moveit!的功能包。

运行moveit配置助手：

$rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

ps.根据小伙伴反馈，有时候启动配置助手会报错，关闭重启几次一般就好了。

moveit!配置助手界面如下图所示

接下来我们可以根据左边的列表逐步配置

2.1开始（start）

这个界面有两个选项，左边的是创建一个配置包，右边的则是选择已有的配置包进行修改。

我们选择左边的创建选项，并且加载之前下载的模型文件，如下图（路径根据实际下载路径选择）

选择seven_dof_arm.urdf之后点击加载（load files），这时可以在右侧框看到模型，通过鼠标可以调整模型的位置。

2.2生成碰撞矩阵（self-collision）

碰撞矩阵会列出所有不可能发生相互碰撞的连杆。上方的拉动条可以设置一定数量的随机采样点，根据这些点生成配置参数，过多的点当然能获得更好的效果，但同时运算速度也会变慢，甚至配置较差的电脑会卡死；过少的点则会导致参数不完善，默认的采样点数量是10000个，官方称这是能获得较好效果的最低要求。在此，我们不做修改，使用默认的10000个采样点。

点击滚动条下方的“regenerate default collision matrix“，稍等片刻就可以获得结果。

2.3 虚拟关节（virtual joints）

虚拟关节可以将机器人固定在虚拟世界内，例如一个机械臂有一个滑动底座，可以将机械臂的底座与odom通过一个planar关节连接，此时机械臂就可以在二位平面滑动。此处我们默认机械臂是固定不动的，所有不需要设置虚拟关节。

2.4 规划组（planning groups）

规划组可以将机器人划分为不同的组，例如arm机械臂部分和gripper夹持器部分。运动规划会针对这一个组完成运动规划，在配置过程中还可以选择运动学解析器。

在此我们创建两个组，机械臂组和夹持器组。

2.5 定义机器人位姿（robot poses）

这里可以设置一些固定的位置，比如初始位置或者某些特定位置。这样做的好处是使用moveit!的API编程时，可以直接调用这些位置。

这里我们随意设置一个位姿。

2.6 定义末端执行器（end-effectors）

在某些场景下，会安装夹持器等末端执行器，这一步可以对此进行定义。

2.7 定义被动关节（passive joints）

机器人上的某些被动关节可能在规划，控制过程中使用不到，例如从动轮等，可以在此事先声明，它们将不被列入运动规划的范围。此处不存在被动关节，无需额外配置。

2.8 作者信息（suthor information）

并不是很重要的步骤，但是不填写的话，最后生成moveit文件会报错，所以建议写一下。

2.9 生成配置文件（configuration files）

最后就将生成moveit!配置文件，取名通常会使用<your_robot>_moveit_config。

这里，我们将它取名为arm_a_moveit_config，点击generate packet生成文件。

此时moveit!配置助手就可以退出了。

在保存的路径下可以查看到moveit!导出的配置包，测试一下，打开demo文件。如果配置无误，此时可以看到机械臂的末端执行器上有一个mark标志，可以拖动机械臂运动并规划路径。

参考文献：

1.古月居 ros探索总结（二十五）------Moveit!基础 http://www.guyuehome.com/435

2.《ros_by_example》第二册第十一章

3.《ROS入门与实战》第六章