学习3：ROS文件系统

本次学习主要为掌握很多ros终端命令。

这些终端命令非常接近于linux本身的终端命令，只不过命令前面加上了“ROS”这3个字母。

想象一下，我们现在是一个ROS操作系统。其他的系统文件我们都不感兴趣，我们只对ROS感兴趣。

所以只使用roscd，来进入ROS系统目录下的某个包，用rospack find，来查找ROS系统下的某个包的位置……

ROS_PACKAGE_PATH保存了所有ROS系统目录，所以必须在这个环境变量下的地方，才算是ROS操作系统的地盘。

所以我们需要不断的source那些setup.bash，来把新的目录添加进ROS系统目录下。

1.1 命令 rospack find

rospack find roscpp

会输出roscpp包所在位置。 这些包貌似都是系统提前安装好的包。

1.2 roscd

这个命令和普通的cd命令几乎一样，只不过可以直接roscd到某个包的位置。比如直接进入roscpp包

$ roscd roscpp

1.3  pwd

这个就比较简单了，直接输出终端所在的目录。

1.4 roslog

“？？？

1.5 rosls

和ls命令几乎一样，但是可以

# rosls [本地包名称[/子目录]]

举个例子

$ rosls roscpp_tutorials

或者

$ rosls roscpp/msg

就能输出roscpp_tutorials目录下的文件了。