ROS的文件系统

     这篇博客介绍一下ROS的文件系统的基本概念，用户可以直接在官方网站：http://http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem去查看官方手册。

     ROS文件系统中的两个最基本的概念：Package和Manifest，即包和清单文件。

     Package是组织ROS代码的最基本单位，每一个Package都可以包括库文件，可执行文件，脚本及其它的一些文件。

     Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述。他提供了Package之间的依赖性，以及一个包的元信息，比如版本、维护着和许可证等信息。

     文件系统提供了几个很有用的命令行的工具，专门用来对ROS的文件系统进行操作。

     rospack被用来获取一个包的相关信息，这里只介绍它的find选项，用法如下：

# rospack find [package_name]

您可以在一个新打开的终端中输入如下命令：

rospack find roscpp

就可以找到roscpp这个包的位置信息，可能会返回类似于下面的这种结果：

/opt/ros/hydro/share/roscpp

     roscd命令允许您利用包的名字直接切换到相应的文件目录下，当然这是对ROS文件系统而言，它的使用方法如下：

roscd [locationname[/subdir]]

举一个例子，直接在终端输入：

roscd roscpp

就可以直接切换到roscpp这个文件的目录下，可以使用如下命令来进行验证：

pwd

返回的结果类似与如下形式：

/opt/ros/hydro/share/roscpp

roscd将只能打开存在与环境变量ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录，您可以使用如下命令来查看ROS_PACKAGE_PATH中的内容：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

您所看到的结果可能类似于以下的情况：

/opt/ros/hydro/base/install/share:/opt/ros/hydro/base/install/stacks

每一个路径使用“：”分割。

     roscd log将会把您带到ROS存储日志文件的目录下面，当然如果您之前没有运行过任何的ROS程序的话，那么将会提示一个错误，即log文件夹不存在。

     rosls能够让您直接利用包的名字，去列举包中的所有文件即文件夹，而不用使用绝对路径。它的使用和roscd是一样的，只有存在于ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录才能使用这个命令。使用方法如下：

# rosls [locationname[/subdir]]

例子如下：

rosls roscpp_tutorials

返回的结果如下：

cmake  package.xml  srv

     之前有过使用linux命令行经验的人都清楚，我们在输入一个比较长的文件的名字时，可以使用tab键来提供方便，ros也是这样的，例如：

# roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

在输入完tab键之后，看到的结果如下：

roscd roscpp_tutorials/

     当然有些场合如果工作目录下有多个文件有相同的前缀时，就需要我们输入到直到系统能够识别为止。

     相信很多使用过linux的朋友们会发现这些命令和linux下的命令是非常相似的。