win下使用realsense+opencv获取RGBD数据

最近在学习realsense，期间遇到了很多麻烦，经过大家的帮助最终都解决了。现在记录下来，也方便帮助他人。

这篇文章主要是实现opencv显示realsense读取的彩色和深度数据。

首先说一下环境：win10+VS2013；opencv2.4.9 ；realsense有官方的SDK，不过我使用的是git上的资源librealsense，这里贴一下链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense。在这里，首先你要把opencv配置好，这个网上有很多资源。然后把librealsense下载下来，根据自己VS的版本打开相应工程就行。

代码很简单，如下：

// License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.// Copyright(c) 2015 Intel Corporation. All Rights Reserved./////////////////////////////////////////////////////// librealsense tutorial #1 - Accessing depth data ///////////////////////////////////////////////////////#include <librealsense/rs.hpp>#include <cstdio>#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main() try{// 创建context对象，用来控制所有realsense设备。rs::context ctx;printf("There are %d connected RealSense devices.\n", ctx.get_device_count());if (ctx.get_device_count() == 0) return EXIT_FAILURE;// 这里只获取一个设备。rs::device * dev = ctx.get_device(0);printf("\nUsing device 0, an %s\n", dev->get_name());printf("    Serial number: %s\n", dev->get_serial());printf("    Firmware version: %s\n", dev->get_firmware_version());//设备设置数据流只有两种，彩色和深度。dev->enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 30);dev->enable_stream(rs::stream::color, 640, 480, rs::format::bgr8, 30);dev->start();// 这里dev->get_depth_scale()返回深度和实际转换比例:0.001。const uint16_t one_meter = static_cast<uint16_t>(1.0f / dev->get_depth_scale());bool flag = true;while (flag){dev->wait_for_frames();// 数据读取和填充的部分。uchar * color_frame = (uchar*)(dev->get_frame_data(rs::stream::color));uint16_t * depth_frame = (uint16_t *)(dev->get_frame_data(rs::stream::depth));Mat colorImg(480,640,CV_8UC3,color_frame);Mat depthImg(480,640,CV_16UC1,depth_frame);// 最终显示。imshow("color", colorImg);imshow("depth", depthImg*10);waitKey(10);}return EXIT_SUCCESS;}catch (const rs::error & e){// 异常处理。printf("rs::error was thrown when calling %s(%s):\n", e.get_failed_function().c_str(), e.get_failed_args().c_str());printf("    %s\n", e.what());return EXIT_FAILURE;}