关于思岚激光雷达在ros包中如何把360度扫描数据切割成想要的扫描平面
来源:互联网 发布:一年的java工作经验 编辑:程序博客网 时间:2024/05/21 09:20
最近入手测试思岚的激光雷达,在测试过程中发现,思岚官网不提供ros应用方面的技术支持,扫描的角度为360度,如果想任意设定角度却没有配置参数的设定,对于应用灵活使用十分痛苦。。。于是开始十分痛苦的看思岚提供的ros包和撸代码,理解代码和测试代码的日子,终于发现在node.cpp中void publish_scan()函数中添加图中的角度比较的语句即可。 比较代码要加上 scan_msg.ranges[i]=0;,昨天测试在rviz会显示想要的分割平面,但是在应用在导航的时候就出现了置0那一半在地图显示为白色的空旷地方,因此要把scan_msg.ranges[i]=0;改为scan_msg.ranges[i]=std::numeric_limits<float>::infinity();就可以解决这个问题了。
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