ROS中hokuyo激光雷达的安装和使用
来源:互联网 发布:g84攻丝车床编程实例 编辑:程序博客网 时间:2024/05/22 00:13
安装过程主要参考这篇博客:http://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html 但是在安装过程中可能会出现Could not find a package configuration file provided by "turtlebot_msgs"的错误,解决方法时在src目录下在git clone对应的
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs包即可。其次在查看数据时的命令:
rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg 需要把最后的vcg改为rviz,最后在可视化窗口中按下面博客的第五步设置好即可:http://blog.csdn.net/owldestiny/article/details/7951679
通过rostopic list命令可以看到hokuyo激光是向/scan话题发送数据的,可以通过rostopic echo /scan查看数据类型和数据数据的类型如下:
由上图可以看到该激光的扫描一圈的时间为0.1秒,范围为5.6m,扫描范围为180度,分辨率为0.36度,单次扫描点为500个(180/0.36=500)。在程序中我们可以通过订阅/scan话题来获得相应的数据。
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