ROS服务和参数
来源:互联网 发布:洛奇英雄传n卡设置优化 编辑:程序博客网 时间:2024/05/18 03:27
服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)
rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令,如下所示:
使用方法:
rosservice list 输出可用服务的信息rosservice call 调用带参数的服务rosservice type 输出服务类型rosservice find 依据类型寻找服务find services by service typerosservice uri 输出服务的ROSRPC uriist 命令显示turtlesim节点提供了9个服务:重置(reset),清除(clear), 再生(spawn), 终止(kill), turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute,/turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, andturtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务:/rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.
我们来看看clear服务的类型:
$ rosservice type clear
std_srvs/Empty服务的类型为空(empty),这表明在调用这个服务是不需要参数(比如,请求不需要发送数据,响应也没有数据)。下面我们使用rosservice call命令调用服务:
rosservice call
使用方法:
rosservice call [service] [args]
因为服务类型是空,所以进行无参数调用:
$ rosservice call clear正如我们所期待的,服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。
通过查看再生(spawn)服务的信息,我们来了解带参数的服务:
$ rosservice type spawn| rossrv show
float32 xfloat32 yfloat32 thetastring name---string name
这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的,这里我们不设具体的名字,让turtlesim自动创建一个。
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
服务返回了新产生的乌龟的名字:
name: turtle2
现在我们的乌龟看起来应该是像这样的:
Using rosparam
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言,YAML的表述很自然:1 是整型,1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典.rosparam有很多指令可以用来操作参数,如下所示:
使用方法:
rosparam set 设置参数rosparam get 获取参数rosparam load 从文件读取参数rosparam dump 向文件中写入参数rosparam delete 删除参数rosparam list 列出参数名
我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数:
rosparam list
$ rosparam list
我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色:
/background_b/background_g/background_r/roslaunch/uris/aqy:51932/run_id
Let's change one of the parameter values using rosparam set:
rosparam set and rosparam get
Usage:
rosparam set [param_name]rosparam get [param_name]
现在我们修改背景颜色的红色通道:
$ rosparam set background_r 150
上述指令修改了参数的值,现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效:
$ rosservice call clear
现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样:
现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值:
$ rosparam get background_g
86
我们可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容:
$ rosparam get /
background_b: 255background_g: 86background_r: 150roslaunch: uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8
你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。这通过rosparam很容易就可以实现:
rosparam dump and rosparam load
使用方法:
rosparam dump [file_name]rosparam load [file_name] [namespace]
现在我们将所有的参数写入params.yaml文件:
$ rosparam dump params.yaml
你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间,比如说copy空间:
$ rosparam load params.yaml copy$ rosparam get copy/background_b
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