（六）ROS服务和参数理解

参考网址：

http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

1，ROS服务

服务是节点通信之间的另外一种方式，服务允许节点发送请求和接受响应。采用rosservice命令

(1) $rosservice

得到结果：

Commands:

rosservice args print service arguments

rosservice call call the service with the provided args

rosservice find find services by service type

rosservice info print information about service

rosservice list list active services

rosservice type print service type

rosservice uri print service ROSRPC uri

Type rosservice <command> -h formore detailed usage, e.g. 'rosservice call -h'

之后为各个命令参数的解释：

I， $rosservice list

这个命令显示（比如小海龟例子）turtlesim节点提供的服务：

/clear/kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level/spawn新的终端打开鼠标控制终端 $ rosrun turtle /turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative/turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level

II， $ rosservice type [service]

查看服务类型的详细情况：

比如$rosservice type clear

得到结果：std_srvs/Empty－－表示当服务call时，没有任何参数（发送请求是没有数据，接受响应时也没有数据）

III， $ rosservice call [service][args]

比如小海龟运行的例子，运行轨迹如下：

调用 $ rosservice call clear

得到结果：

IV，当服务有参数的情况， 

$ rosservice type spawn | rossrv show－－显示服务描述

得到结果：

float32x float32 y float32 theta string name --- string name

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""－－－创建新的小海龟，给定参数x,y,theta,name（这里name为空）他自动返回name:turtle2

(2)，$ rosparam

该命令允许在ROS服务里存储和修改数据，这些参数包括integers,floats, boolean, dictionaries和lists。此命令用YAML标记，比如 1 isan integer, 1.0 isa float, one isa string, true isa boolean, [1, 2, 3] isa list of integers, and {a: b, c: d} isa dictionary

得到结果：

rosparamis a command-line tool for getting, setting, and deletingparameters from the ROS Parameter Server. Commands: rosparam setset parameter rosparam get get parameter rosparam load loadparameters from file rosparam dump dump parameters to file rosparamdelete delete parameter rosparam list list parameternames

I，$ rosparam list

对于小海龟的例子，turtlesim节点有3个参数表示背景颜色

得到结果：

/background_b/background_g /background_r/roslaunch/uris/host_jason_desktop__54527 /run_id

II，rosparam 设置和获取参数

用法：

$ rosparam set [param_name]

$ rosparam get [param_name]

例如，对于小海龟例子：

$ rosparam set background_r 150

得到如下结果：

$ rosparam getbackground_g

得到结果：

86

我们也可以得到所有的参数

$ rosparam get /

得到结果：

background_b:255 background_g: 86 background_r: 150 roslaunch: uris:{host_jason_desktop__54527: 'http://jason-desktop:54527/'} run_id:5421a332-1df1-11e0-ad25-0025116338f1

III，rosparam dump 和 rosparamload

$ rosparam dump [file_name]－－－将得到的参数进行存储到一个文件中

比如小海龟的例子：

$ rosparam dump params.yaml－－－将参数存储到params.yaml文件中

$ rosparam load [file_name] [namespace]－－－重载参数文件，并写入新的命名空间

比如小海龟的例子：

$ rosparam load params.yaml copy－－－将params.yaml 写入copy文件夹或者命名空间内

$ rosparam get copy/background_b－－－查看获取background_b参数的值

得到结果：

255