ROS教程（十二）：测试消息发布器和订阅器

来源：互联网发布：淘宝摩托车装备店铺编辑：程序博客网时间：2024/05/19 02:05

测试消息发布器和订阅器

Description: 本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 写一个简单的服务端和客户端 (python) (c++)

启动发布器
启动订阅器

启动发布器

确保roscore可用，并运行：

$ roscore

catkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

# In your catkin workspace$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash

In the last tutorial we made a publisher called "talker". Let's run it:

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python)

你将看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

发布器节点已经启动运行。现在需要一个订阅器节点来接受发布的消息。

启动订阅器

上一教程，我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在运行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python)

你将会看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

你已经测试完了发布器和订阅器，下面我们来编写一个服务和客户端(python) (c++).

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