ros中创建msg和srv文件时,配置CMakeLists.txt文件问题
来源:互联网 发布:steam mac免费游戏推荐 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 19:14
以下是创建并编译一个新的package后生成的CMakeLists.txt文件内容。
例如:进入自己的workspace的package下的msg文件夹,利用gedit编辑msg文件。命令如下:
在Num.msg文件中输入以下内容并保存:以上就创建了一个msg文件,下面是最关键的,需要确保msg文件被转换成为C++,Python和其他语言的源代码。配置步骤如下:
首先查看Chloe功能包中的package.xml文件中是否包含以下两行,若没有,就加上:
下面利用gedit打开CMakeLists.txt文件,并对其中的需要修改及补充的内容进行说明。在这里,指明了构建chloe这个package,所依赖的包,因为要使用catkin编译功能包,所以包含catkin,另外,在编译所建立的msg文件时,需要依赖message_generation,因此,去掉前面的注释,并更改为:下面修改message_files去掉其中的注释,并将修改为自己创建的msg文件的名字。本人的修改后的代码为:注意:如果创建了srv文件,那么就需要将中改为自己创建的srv文件的名字,并去掉注释。
下面修改:
需要将其注释去掉,改为:
最后,要确保自己运行了依赖:这里,需要添加message_runtime,并且依赖其他的package,改为:
到此,文件中需要配置和更改就完成了。由于重新配置了CMakeLists.txt文件,因此需要对workspace尽心编译。
需要注意的是:find_package(...)
add_message_files(...)
add_service_files(...)
generate_message(...)
catkin_package(...)
这几项的先后顺序不能发生变化。
下面利用rosmsg show filename.ms和rossrv show filename.srv文件就可以查看其中的内容。
注意:所有在msg文件夹下的.msg文件都将转换为ROS所支持的语言的源文件。生成的C++头文件将会放置在~/wry_ws/devel/include/chloe/。Python脚本语言在~/wry_ws/devel/lib/python2.7/dist-package/chloe/下。
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