创建ROS msg 和 srv

http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od32.html

参考网址：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

1，msg和srv介绍：

      msg：msg文件是描述ROS消息的描述文件，是用来为消息生成不同语言下源代码。msg文件存储在该package路径下的msg文件路径。

msg文件包括以上几种类型：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

     srv：srv文件是用来描述服务的，由请求和响反应两部分组成。srv文件存储在srv文件路径。

srv文件就像msg文件，另外还包括请求和响应两部分，由“----”分开，例如：

int 64 A

int 64 B

---

int64 Sum

其中，A,B是请求者，Sum是响应者。

2，创建一个msg

例子：

(1) 我们在已经创建好的beginner_tutorialspackage上创建msg

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" >msg/Num.msg

然后，

$ gedit CMakeLists.txt－－打开该package的CMakeList.txt，取消“# rosbuild_genmsg()”前的“#”号。

(2)查看msg文件 

用法：

$ rosmsg show [messagetype]

例子：

$ rosmsg showbeginner_tutorials/Num

得到结果：

int64 num

另外，也可以直接：

$ rosmsg show Num

得到结果：

[beginner_tutorials/Num]:

int64 num

注：在这个例子，消息类型包括：

• beginner_tutorials -- the package wherethe message is defined

• Num -- The name of themsg Num.

  
  

(3)　rosmsg帮助

用法：

$ rosmsg-h

得到结果：

Commands:

rosmsg show Show message description

rosmsg users Find files that use message

rosmsg md5 Display message md5sum

rosmsg package List messages in a package

rosmsg packages List packages that contain messages

Type rosmsg <command> -h formore detailed usage

或者：

$ rosmsg show -h

得到结果：

Usage: rosmsg show [options] <messagetype>

Options:

  -h, --help          show this help message andexit

  -r, --raw           show raw message text,including comments

  -b BAGFILE, --bag=BAGFILE

                    show message from .bag file

3，创建一个srv

(1) 在我们已经创建好的package上创建srv文件

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir srv

$ roscprospy_tutorials AddTwoInts.srv　srv/AddTwoInts.srv－－将AddTwoInts.srv复制到srv/AddTwoInts.srv

$ gedit　CMakeLists.txt－－打开该package下的CMakeLists.txt，将“#rosbuild_gensrv()”前的“＃”去掉。

(2) 查看srv文件

rossrv命令

用法：

$ rossrv show<servicetype>

例子：

$ rossrvshow beginner_tutorials/AddTwoInts

得到结果：int64 a

int64 b

---

int64 sum

$ rosmakebeginner_tutorials　－－编译更新过的beginner_tutorials package

得到结果：

[ rosmake ] Packages requested are: ['beginner_tutorials']                  

[ rosmake ] Logging todirectory/home/jason/.ros/rosmake/rosmake_output-20110110-102351

[ rosmake ] Expanded args ['beginner_tutorials'] to:

['beginner_tutorials']    

[ rosmake ] Checking rosdeps compliance for packagesbeginner_tutorials.  This may take a fewseconds.

[ rosmake ] rosdep check passed all system dependencies inpackages           

[rosmake-0] Starting>>> roslib [ make ]                                 

[rosmake-0] Finished<<< roslib ROS_NOBUILDin package roslib                

[rosmake-1] Starting>>> roslang [ make ]                                

[rosmake-1] Finished<<< roslangROS_NOBUILD in package roslang

 No Makefile in package roslang

[rosmake-1] Starting>>> xmlrpcpp [ make ]                               

[rosmake-1] Finished<<< xmlrpcppROS_NOBUILD in package xmlrpcpp            

[rosmake-0] Starting>>> rosconsole [ make]                               

[rosmake-0] Finished<<< rosconsoleROS_NOBUILD in package rosconsole         

[rosmake-0] Starting>>> std_msgs [ make ]                               

[rosmake-0] Finished<<< std_msgsROS_NOBUILD in package std_msgs            

[rosmake-0] Starting>>> rospy [ make ]                                  

[rosmake-0] Finished<<< rospy ROS_NOBUILDin package rospy                  

[rosmake-0] Starting>>> roscpp [ make ]                                 

[rosmake-0] Finished<<< roscpp ROS_NOBUILDin package roscpp                

[rosmake-0] Starting>>> beginner_tutorials[ make ]                        

[rosmake-1] Starting>>> rosout [ make ]                                 

[rosmake-1] Finished<<< rosout ROS_NOBUILDin package rosout                

[rosmake-0] Finished<<< beginner_tutorials[PASS] [ 7.58 seconds ]           

[ rosmake ] Results:                                                  

[ rosmake ] Built 11 packages with 0 failures.                            

[ rosmake ] Summary output to directory                                  

[ rosmake ]/home/jason/.ros/rosmake/rosmake_output-20110110-102351

(3) rossrv帮助

用法：

$ rossrv -h

得到结果：

Commands:

rossrv show Show message description

rossrv users Find files that use message

rossrv md5 Display message md5sum

rossrv package List messages in a package

rossrv packages List packages that contain messages

Type rossrv <command> -h formore detailed usage

或者：

$ rossrv show -h

得到结果：

Usage: rossrv show [options] <servicetype>

Options:

  -h, --help          show thishelp message and exit

  -r, --raw           show rawmessage text, including comments

  -b BAGFILE,--bag=BAGFILE

                    show message from .bag file