【算法】欧拉角

1.欧拉角

对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。为了后面的角度不混乱，我们要先区分参考系和坐标系的概念。

参考系即为大地参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于四轴飞行器，随着四轴飞行器的旋转而旋转。
按照图所示。设定 xyz-轴为四轴上的参考轴，XYZ-轴则是大地的参考轴。图即为四轴相对地面进行了一定旋转， xy-平面与XY-平面的相交线为交点线，用英文字母（N）代表。我们可以这样定义欧拉角：

α是 x-轴与交点线的夹角
β是 z-轴与Z-轴的夹角
γ是交点线与X-轴的夹角

这样我们就可以用三个欧拉角：(α，β，γ)其取值为0-360来描述四轴飞行器 相对于大地的参考系的姿态角度了。
三个欧拉角：(α，β，γ)。蓝色的轴是 xyz-轴，红色的轴是 XYZ-坐标轴。绿色的线是交点线 (N) 。