机器人技术（6）AtdRobot语音控制教程

1 语音识别模块介绍(Xu, Chen et al. 2016)

       上一章节我们介绍了如何用无线手柄控制我们的机器人底盘运动。除了手柄的遥控控制，实际使用过程中，我们还有用语音控制机器人底盘运动的需求。因此，我们在机器人底盘中内置了语音识别模块。

 

    本系统争对机器人语音控制内置了四条控制指令：前进，后退，左转，右转。在每条指令被识别后，机器人将会分别回复：我将前进，我将后退，我将左转，我将右转。这几条指令也可以进行修改，例如将 “前进” 修改为 “向前走”。

现在先让我们运行这个语音识别的例程，体会语音控制小车的魅力。

2 运行语音识别DEMO

       开启一个终端，运行底盘控制主节点，输入：

       ssh hong@192.168.31.200

       roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

       如下图所示，节点即开启成功。

 

 

       重新打开一个终端，输入：

       ssh hong@192.168.31.200

       rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB1  _baud:=9600

       运行成功后，如图所示：

 

    这时，就可以通过说出“前进”、“后退”、“左转”、“右转”的指令来控制底盘运动了。

3 核心代码讲解

    我们所用到的语音模块是ASR语音识别模块。根据语音模块的使用说明，我们将“前进”命令所对应的音频文件命名为0001.wav（里面录有“我将前进”的音频），保存在模块的SD卡上，这样，当我们说出“前进”的指令时，模块就会播放0001.wav，也就是发出“我将前进”的声音，并且返回“001”。同理，将“后退”指令所对应的音频命名为0002.wav（里面录有“我将后退”的音频），将“左转”指令所对应的音频命名为0003.wav（里面录有“我将左转”的音频），将“右转”指令所对应的音频命名为0004.wav（里面录有“我将右转”的音频）。语音识别的代码烧录至底盘控制器中，实现过程是通过判断模块的返回值，转化为ROS系统下的cmd_vel话题，小车底盘通过订阅该话题来决定自己的运动状态。向该主题发布的消息类型是twist，其中twist.linear是底盘运动的线速度，twist.angular是底盘运动的角速度。

4 最后

        到这里我门就实现了通过语音控制小车运行的一个简单例程。如果需要修改指令，增加关键过滤词汇，提高识别准确率，可以参照语音模块的开发手册，修改语音模块识别的指令以及播放的音频。