机器人技术（10）AtdRobot读取体感相机XtionProLive教程

1 体感相机XtionProLive介绍(Xu, Chen et al. 2016)

       XtionProLive与kinect类似，是一种3D体感摄像机，同时它具备即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识等功能。XtionProLive相较于kinect兼容性更好，单个USB即可完成供电和数据采集，是体感开发者们更加青睐的产品。

 

        XtionProLive体感相机提供了一个彩色摄像头，一个深度摄像头以及麦克风阵列。通过一个usb接口传输以上所有数据。因此在使用时，我们先将摄像头固定在配套的固定架上，然后连接到机器人系统的USB接口上即可。

    本章例程将会对XtionProLive的彩色和深度图像进行采集和显示，开发者可以根据这些数据对体感控制系统做更加深入的开发，后续我们也将在官网及时更新体感控制小车的高级教程。

2 运行体感相机DEMO

       开启一个终端，运行底盘控制主节点，输入：

       ssh hong@192.168.31.200

       roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

       如下图所示，节点即开启成功。

 

 

       重新打开一个终端，输入以下命令：

       ssh hong@192.168.31.200

       roslaunch openni2_launch openni2.launch

       如图所示：

 

        再打开一个终端，输入以下命令：

       ssh hong@192.168.31.200

       rosrun topic_tools mux /camera/image_raw /camera/rgb/image

       如图所示：

 

    再打开一个终端，输入以下命令，打开rviz节点：

        export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311

        rosrun rviz rviz

    接着，点击左下角的Add按钮，按主题/camera/rgb/image_rect_color/image选择显示rgb图像。

 

    显示的结果如下图（image的显示框可以拖拽）：

 

 

    再次点击左下角的Add按钮，选择/camera/image_rect_raw/image显示灰度图像。

 

 

        下图是彩色和灰度图像的对比：

 

 

3 核心代码讲解

    我们采用的ASUS Xtion Pro深度摄像头。主要安装了ros-kinetic-openni-camera和

        ros-kinetic-openni2-launch驱动包。然后通过运行图像节点，可以在笔记本端的rviz下显示图像。

4 最后

     到这里我们就实现了用华硕深度摄像头采集图像的一个简单例程。其中关键点是安装openni驱动包并在rviz下显示。之后，开发者可根据自己的需求进行深度摄像头开发。