IgH(IgH EtherCAT Master for Linux)编译之linux Debian篇

简介

在linux中编译 IgH，命令前面的#代表需要root账户运行，linux的内核需要3.+ , 4.+编译会有问题

准备

• 下载igh源码
  http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2

• 编译RT实时内核，这个很重要，编译igh的时候需要编译过的内核源码。
  http://blog.csdn.net/x356982611/article/details/77370385

编译

解压后进入源码文件夹ethercat-1.5.2，执行

@./configure --with-linux-dir=内核源码路径 --enable-generic=yes kernelrelease=$(uname -r) --enable-8139too=no@make@make modules#make install#make modules_install

配置

ethercat被安装在了/opt/ethercat ,内核模块安装到了/lib/modules/$(uname -r)/下面

配置动态库路径

vim /etc/ld.so.conf 

另起一行添加 /opt/ethercat/lib ，保存后退出 执行

@sudo ldconfig

配置服务

@sudo su root#cd /opt/ethercat#mkdir /etc/sysconfig/#cp etc/sysconfig/ethercat  /etc/sysconfig/#ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat  /etc/init.d/#depmod  (将内核模块包含到modules.dep文件中)      

配置网卡设置

#vim /etc/sysconfig/ethercat

修改下面两项

MASTER0_DEVICE=”网卡MAC”
DEVICE_MODULES=”generic”

设备权限

# echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules  

启动服务

#/etc/init.d/ethercat start  

使用

@vim ~/.bashrc其中添加path路径  PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin@source ~/.bashrc

这样就可以使用命令ethercat控制从站了

常见问题

下面需要修改源码的问题是4.+版本内核才会遇到的问题 ，试了下没有跑起来，待进一步验证，3.+内核完全没有问题

• 问题一

eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, ether_setup))改成eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name,NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup)

https://github.com/torvalds/linux/commit/eeb1bd5c40edb0e2fd925c8535e2fdebdbc5cef2#diff-2bc16211fee74778ea281d86b3c5d31e 函数在这次提交中被修改了参数

- 问题二

   ret = sock_create_kern(PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),   改成   ret = sock_create_kern(&init_net,PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),

• 问题三 如果在编译模块时候找不到内核头文件（已经安装），指定路径

./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-*

• 问题四 version magic ‘* SMP mod_unload ’ should be ‘* SMP mod_unload ’
  

这是因为内核版本和编译时候的内核源码版本不一致导致的

引用

http://www.etherlab.org/en/ethercat/
http://blog.csdn.net/xkzju2010/article/details/51066084