开源Ethercat主站 SOEM和IgH的比较

简介

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。

异同

具体比较如下表：

主站 SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master) IgH EtherCAT Master 版本 1.3.0 1.5.2 更新日期 2013-02-26 2013-02-12 发布公司 RT-LAB EtherLab 官方网站 ethercat.rt-labs.com www.etherlab.org 支持的操作系统 Linux,Windows linux 支持RT内核 RTAI, Xenomai RTAI, Xenomai, RT-Preempt 支持的CPU Freescale i.MX53、 Blackfin 5xx、 Blackfin 6xx 、Intel 支持Linux内核的所有CPU 支持的网卡 - 8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.•r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.•e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express). CANOpen over EtherCAT (CoE) √ √ Vendor over EtherCAT (VoE) √ √ Distributed clocks √ - SERCOS over EtherCAT (SoE) √ √ Ethernet over EtherCAT (EoE) × √ File Access over EtherCAT (FoE) × √ Safety over EtherCAT (FSoE) × ×

引用

http://blog.csdn.net/xkzju2010/article/details/49122311
http://openethercatsociety.github.io/
http://www.etherlab.org/en/ethercat/
https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat